路政部门在特定情况下收取（或更准确地说，是要求拆除并可能处罚）未经批准设置的广告牌是合法的，这主要基于以下几点法律和规定依据：

首先，根据《中华人民共和国公路法》的相关规定，任何单位和个人未经县级以上地方人民政府交通主管部门批准，不得在公路用地范围内设置公路标志以外的其他标志。这意味着，如果广告牌是未经批准擅自设置在公路用地范围内的，那么路政部门有权要求其拆除，并可能根据违法情节的严重程度处以罚款。具体来说，该法第七十九条规定，违反上述规定的，由交通主管部门责令限期拆除，可以处二万元以下的罚款；逾期不拆除的，由交通主管部门拆除，有关费用由设置者负担。

其次，从地方性法规的角度来看，如陕西省人民政府发布的关于清理整顿公路沿线各种标志标牌的通告，也明确规定了公路两侧各种标志、标牌的设置必须符合法律、法规的规定，任何单位和个人不得擅自在公路及公路用地范围内设置各种形式的标志、标牌。对于非法设置的标志、标牌，通告中明确要求设置者无条件自行拆除，逾期不拆除的，由交通行政主管部门组织强行拆除，并由设置者承担相关费用。

综合以上两点，我们可以得出结论：路政部门在发现未经批准擅自设置在公路用地范围内的广告牌时，是有权要求其拆除的，并可能根据违法情节的严重程度进行处罚。这是为了维护公路的安全畅通，改善公路行车环境，保障公众的出行安全。

因此，如果您在公路用地范围内设置了未经批准的广告牌，路政部门要求您拆除是合法的。为了避免不必要的法律纠纷和经济损失，建议您在设置广告牌前，先了解并遵守相关的法律法规和规定，确保广告牌的设置是合法合规的。