结论：二十一年后再起诉要求赔偿，在一般情况下可能因超过诉讼时效而不被支持，但也存在特殊情况可能使得诉讼时效重新计算或未超过，具体需结合实际情况判断。

分析如下：

1. 诉讼时效的基本规定：

   • 根据《中华人民共和国民法典》第一百八十八条，向人民法院请求保护民事权利的诉讼时效期间为三年。法律另有规定的，依照其规定。在人格权侵权纠纷中，通常适用的是三年的诉讼时效期间。

2. 诉讼时效的起算点：

   • 诉讼时效期间自权利人知道或者应当知道权利受到损害以及义务人之日起计算。在未成年一起去游泳一人溺死的案例中，如果当时溺亡者的家属知道或应当知道另一未成年可能存在过错（如未尽到合理的照顾义务），则诉讼时效从此时起算。

3. 超过诉讼时效的后果：

   • 如果超过了诉讼时效期间，权利人向人民法院提起诉讼的，被告可以提出诉讼时效抗辩，人民法院经审查认为抗辩事由成立的，将判决驳回权利人的诉讼请求。这意味着，在一般情况下，二十一年后再起诉要求赔偿，可能因超过诉讼时效而不被支持。

4. 诉讼时效可能重新计算或未超过的特殊情况：

   • 诉讼时效中断：如果在诉讼时效期间内，因法定事由（如权利人向义务人提出履行请求、义务人同意履行义务、权利人提起诉讼或申请仲裁等）导致诉讼时效中断，从中断、有关程序终结时起，诉讼时效期间重新计算。但在此案例中，二十一年时间过长，除非有明确的证据表明诉讼时效在此期间内多次中断，否则难以认定诉讼时效未超过。
   • 最长诉讼时效：根据《中华人民共和国民法典》第一百八十八条，自权利受到损害之日起超过二十年的，人民法院不予保护，有特殊情况的，人民法院可以根据权利人的申请决定延长。在此案例中，虽然已经超过了二十年的最长诉讼时效期间，但如果存在特殊情况（如权利人因不可抗力或其他正当理由无法行使请求权），人民法院可能根据申请决定延长诉讼时效。然而，这种情况较为罕见，且需要权利人提供充分的证据证明。
   • 未发现侵权或义务人：如果溺亡者的家属在当时并不知道另一未成年可能存在过错，或者一直无法确定义务人（即另一未成年及其监护人），则诉讼时效可能尚未起算或处于中止状态。但这种情况也需要权利人提供充分的证据证明其在当时确实不知道或无法知道权利受到损害以及义务人。

建议：

• 如果溺亡者的家属认为存在特殊情况可能导致诉讼时效未超过或重新计算，建议尽快收集相关证据（如当时的事故报告、证人证言、通信记录等），并咨询专业律师以评估诉讼时效问题。
• 如果确实已经超过了诉讼时效期间，且不存在特殊情况可以延长或重新计算诉讼时效，那么起诉要求赔偿可能面临较大的法律风险。在这种情况下，家属可以考虑通过其他途径（如协商、调解等）解决纠纷。

后续行动：

• 如果你或溺亡者的家属需要进一步的法律帮助或咨询，请直接向我提问，我将根据你的具体情况提供详细的法律建议。