结论：在孩子已经判给妈妈的情况下，爸爸仍然有权要求探望孩子，如果协商不成，爸爸可以通过起诉来争取探望权。
法律背景与解释：
探望权的法律规定：
- 根据《中华人民共和国民法典》的相关规定，离婚后，不直接抚养子女的父或者母，有探望子女的权利，另一方有协助的义务。这意味着，即使孩子判给了妈妈，爸爸仍然享有探望孩子的法定权利。
探望权的行使方式：
- 探望权的行使方式可以由父母双方协议确定。如果协议不成，或者一方不履行协议，另一方可以向人民法院提起诉讼，由人民法院根据双方的具体情况，按照最有利于未成年子女的原则判决。
- 在实践中，探望权的行使方式可能包括定期探望、节假日探望、特定情况下的探望等，具体方式应根据孩子的年龄、健康状况、父母的实际情况以及孩子的意愿等因素综合考虑。
起诉争取探望权的流程：
- 如果爸爸希望起诉争取探望权，他需要准备相关证据，如离婚判决书、孩子的出生证明、自己与孩子的关系证明等，以证明自己与孩子的亲子关系以及自己有权探望孩子。
- 然后，爸爸需要向有管辖权的人民法院提起诉讼，提交起诉状和相关证据。
- 法院在受理案件后，会进行审理，并根据双方的具体情况作出判决。如果判决支持爸爸的探望权请求，妈妈有义务协助爸爸行使探望权。
法律建议：
协商优先：
- 在起诉之前，爸爸可以尝试与妈妈进行协商，就探望权的具体行使方式达成一致。协商是解决纠纷的最优方式，可以避免不必要的法律诉讼和家庭矛盾。
准备充分证据：
- 如果协商不成，爸爸决定起诉争取探望权，他需要准备充分的证据来支持自己的请求。这些证据应能够证明自己与孩子的亲子关系、自己的抚养能力和条件以及探望孩子对孩子成长的有利性等。
尊重孩子意愿：
- 在行使探望权时，爸爸应尊重孩子的意愿和感受。如果孩子不愿意被探望或者对探望有抵触情绪，爸爸应与妈妈共同协商解决方案，避免对孩子造成不必要的伤害。
可能的法律后果：
- 如果爸爸通过起诉成功争取到了探望权，妈妈有义务协助爸爸行使探望权。如果妈妈不履行协助义务，爸爸可以向法院申请强制执行。
- 如果爸爸在行使探望权过程中存在不当行为（如虐待、遗弃孩子等），妈妈可以向法院申请中止或撤销爸爸的探望权。
总结与进一步思考：
- 探望权是离婚后不直接抚养子女的一方享有的法定权利，另一方有协助的义务。在孩子已经判给妈妈的情况下，爸爸仍然有权要求探望孩子。
- 如果协商不成，爸爸可以通过起诉来争取探望权。在起诉过程中，爸爸需要准备充分的证据来支持自己的请求，并尊重孩子的意愿和感受。
- 探望权的行使应遵循最有利于未成年子女的原则，确保孩子的身心健康和成长利益得到最大程度的保障。
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