是的，若双方无法就孩子的抚养权达成协议，您可以直接向有管辖权的人民法院提起诉讼，请求法院判决孩子的抚养权归属。以下是从多个角度为您详细分析：
一、法律依据与起诉条件
法律依据：
- 根据《中华人民共和国民事诉讼法》第三条，人民法院受理公民之间因人身关系提起的民事诉讼，其中争取孩子抚养权纠纷属于亲子关系纠纷范畴，符合法定条件即可提起诉讼。
起诉条件：
- 原告资格：您必须是与孩子有直接利害关系的公民，通常是孩子的父或母。
- 明确被告：需明确另一方的身份信息，以便法院送达法律文书。
- 具体诉讼请求与事实理由：诉讼请求应明确为要求抚养孩子及可能涉及的抚养费支付等；事实和理由部分需详细阐述自己更适合抚养孩子的原因，包括经济状况、居住环境、教育背景等，以及对方不适合抚养的情况。
- 管辖范围：案件需属于人民法院受理民事诉讼的范围，通常由被告住所地或经常居住地人民法院管辖。但也有一些特殊情况，如被告不在国内、下落不明等，原告可以在自己的住所地或经常居住地法院起诉。
二、法院审理考虑因素
在审理争夺孩子抚养权的案件时，法院会综合考虑以下因素，以确定最有利于孩子成长的抚养环境：
- 孩子的年龄、性别、健康状况和生活习惯。
- 父母双方的抚养能力、经济条件、教育背景和居住环境。
- 孩子与父母双方的亲密程度及情感依赖。
- 父母的道德品质、生活习惯及对孩子的关爱程度。
- 孩子的生活环境稳定性和连续性。
三、特殊情况处理
协议离婚后反悔：
- 若夫妻双方在协议离婚后就孩子抚养权问题反悔，应先尝试协商解决；协商不成时，可向法院提起诉讼。
离婚诉讼中一并处理：
- 若在离婚诉讼过程中同时处理孩子抚养权问题，则按照离婚诉讼的程序进行，无需单独启动抚养权诉讼。
管辖法院的特殊情况：
- 如果被告不在国内、下落不明或被采取强制性教育措施等，原告可以在自己的住所地或经常居住地法院起诉。
- 如果双方均离开住所地超过一年，一方起诉要求变更子女抚养关系的，由被告经常居住地人民法院管辖；没有经常居住地的，由原告起诉时被告居住地人民法院管辖。
四、建议与总结
面对争夺孩子抚养权的问题，我建议您：
- 首先尝试协商：双方通过友好协商寻求解决方案，这有助于减少冲突和伤害，也有利于孩子的健康成长。
- 准备充分证据：若协商无果，您应及时准备充分的证据材料，包括收入证明、居住环境证明、教育背景证明等，以证明自己更适合抚养孩子。
- 向有管辖权的人民法院提起诉讼：在准备充分后，您应向有管辖权的人民法院提起诉讼，以维护自己和孩子的合法权益。
在整个过程中，保持冷静和理性，尊重法律和法院的判决，是解决问题的关键。如果您有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请随时向我咨询。