结论前置：打印出来的合同是可以用笔修改的，但其有效性取决于修改是否得到合同各方的同意以及是否符合法律法规的要求。以下是对这一问题的详细分析：
一、合同修改的基本原则
协商一致原则：
- 根据《中华人民共和国民法典》的相关规定，合同的修改需要双方当事人协商一致。这意味着，任何一方都不得单方面变更合同内容，修改必须得到对方的同意。
- 协商一致是合同修改的基础，也是保障合同双方权益的重要原则。
书面形式要求：
- 为了确保修改的内容被准确地记录下来，避免后续产生争议，修改应该明确、清晰，并建议通过书面形式进行。
- 修改之处应由合同各方签字或盖章确认，以表明双方对该修改内容的认可。
二、不同情况下的合同修改
合同尚未签订：
- 在合同磋商、起草阶段，任何一方都可以对打印好的合同内容进行修改。这属于正常的合同调整过程。
- 修改后可以重新打印，再由双方进行签署确认，使修改后的合同具有法律效力。
合同已经签订：
- 协商一致修改：如果合同已经签订，事后双方当事人经协商一致同意对合同内容进行修改，那么可以直接在原合同上进行修改，并由双方当事人签字或盖章加以确认。这样的修改是有效的，修改后的条款对双方具有法律约束力。
- 手写修改并签章确认：在合同已经签订的情况下，如果双方同意在原合同上进行手写修改，那么修改处必须由双方签字或盖章确认。手写修改的内容应当清晰明确，避免产生歧义。同时，双方应确保修改后的合同条款仍然符合法律法规的要求。
- 签订补充协议：对于较为复杂的修改或涉及多个条款的变动，双方可以签订补充协议来明确修改内容。补充协议应详细列明修改的具体条款、修改的原因以及修改后的权利义务关系等，并由双方签字或盖章确认。补充协议与原合同具有同等法律效力，二者不一致的地方以补充协议为准。
- 单方擅自修改：若一方未经对方同意，擅自对已签订的打印合同进行修改，这种修改对另一方是没有法律效力的。另一方仍然有权按照原合同的约定主张权利和履行义务。此外，擅自修改合同的行为可能构成违约，需要承担相应的违约责任。
三、实际操作中的注意事项
- 修改内容明确具体：在修改合同时，应确保修改内容明确、具体，避免模糊不清或产生歧义。这有助于减少后续争议的可能性。
- 书面形式确认：建议使用书面形式进行修改，并由合同各方签字或盖章确认。这可以确保修改的有效性，并为后续可能出现的争议提供证据。
- 寻求专业帮助：如果合同已经签订并生效，想要修改其中的条款，可能需要通过协商或者重新签订合同的方式来实现。在这种情况下，建议寻求专业律师的帮助，以确保修改过程的合法性和有效性。
总结与建议：打印出来的合同是可以用笔修改的，但必须遵循协商一致、书面形式确认等原则。在实际操作中，应确保修改内容明确具体，并建议寻求专业律师的帮助以避免法律风险。如果您在合同修改过程中遇到任何问题或需要进一步的法律建议，请随时向我咨询。