您好，针对您提出的“未成年人被判刑身份证过期了能否补办”的问题，以下是我的详细解答：

首先，需要明确的是，服刑期间，监狱通常不会安排更换居民身份证。这是因为服刑人员在服刑期间，其户籍和身份管理主要由监狱系统负责，而居民身份证的办理和更换则属于公安机关的职责范围。

对于未成年人被判刑的情况，如果其身份证在服刑期间过期，待其刑满释放后，可以按照以下步骤补办居民身份证：

1. 持相关证明报到：刑满释放后，未成年人（或其监护人）应持《释放证明书》或《假释证明书》到自己原户籍所在地的公安派出所报到，并办理入户手续。这是补办身份证的前提，因为需要确保户籍信息的准确性和完整性。

2. 准备办理材料：在办理入户手续后，未成年人（或其监护人）需要准备公安机关签发的有效身份证件之一，如居民户口簿、居住证、驾驶证、护照等（对于未成年人，通常使用居民户口簿作为有效身份证件）。

3. 前往公安机关办理：携带准备好的办理材料，未成年人（或其监护人）应前往户口所在地的公安机关填写《居民身份证申领登记表》，并交验相关证件。同时，需要交纳制证工本费，并采集人像信息。

4. 领取回执单并取证：办理完成后，公安机关会发放回执单。未成年人（或其监护人）应妥善保管回执单，并按照回执单上的时间前往公安机关领取新的居民身份证。

此外，如果未成年人在服刑期间身份证已经过期，但其在刑满释放后急需使用身份证，可以申请领取临时居民身份证。临时居民身份证的办理流程相对简单，且可以较快地领取到，以满足急需使用身份证的需求。

综上所述，未成年人被判刑后身份证过期，在刑满释放后是可以补办的。但需要注意的是，补办身份证需要遵循一定的流程和规定，并准备好相关的办理材料。希望以上解答能够对您有所帮助。如果您还有其他问题或需要进一步的帮助，请随时告诉我。