保外就医与取保候审是两个在刑事司法程序中具有不同性质和目的的制度，它们之间存在明显的区别。

保外就医：

保外就医是针对已经被判处刑罚的罪犯，在服刑期间因患有严重疾病，需要到监狱外进行治疗的一种暂予监外执行的制度。它体现了人道主义精神，旨在保障罪犯的基本生命权。然而，保外就医并非无条件的，它要求罪犯所患疾病必须符合《保外就医严重疾病范围》所列疾病范围，并且需要经过严格的医学鉴定和审批程序。此外，保外就医期间，罪犯仍需接受社区矫正，并遵守相关规定，如定期报告、不得离开居住地等。如果罪犯在保外就医期间再次犯罪或违反监管规定，将可能面临收监执行剩余刑罚的后果。

以您提供的案例中的刘某为例，他因犯诈骗罪被判处有期徒刑，后因尿毒症符合保外就医条件而被暂予监外执行。然而，在社区矫正期间，他再次犯下抢劫罪，这表明他的人身危险性和再犯可能性并未因疾病而减弱。因此，法院最终决定对其收监执行剩余刑罚。

取保候审：

取保候审则是在刑事诉讼过程中，对未被逮捕或需要变更强制措施的犯罪嫌疑人、被告人，为保证其不逃避或妨碍侦查、起诉和审判，责令其提出保证人或交纳保证金，并出具保证书，保证随传随到的一种强制措施。取保候审的目的是确保刑事诉讼的顺利进行，同时保障犯罪嫌疑人、被告人的合法权益。与保外就医不同，取保候审并不涉及罪犯的服刑问题，而是针对尚未被判决有罪的犯罪嫌疑人、被告人。

在取保候审期间，犯罪嫌疑人、被告人需要遵守相关规定，如不得离开所居住的市、县，及时到案接受讯问等。如果违反规定，可能面临被撤销取保候审、逮捕等后果。此外，取保候审并不意味着犯罪嫌疑人、被告人无罪或不会被追究刑事责任，而是根据案件情况和犯罪嫌疑人、被告人的个人情况，决定是否采取更为严厉的强制措施。

总结：

保外就医与取保候审的主要区别在于：保外就医是针对已被判处刑罚的罪犯，在服刑期间因疾病需要暂予监外执行的制度；而取保候审则是针对尚未被判决有罪的犯罪嫌疑人、被告人，为保证其不逃避或妨碍刑事诉讼而采取的强制措施。两者在性质、目的、适用对象和条件等方面均存在显著差异。