父母委托子女起诉立案的委托书，应当包含以下核心内容，并按照规范格式书写：

1. 标题与基本信息
   委托书标题应明确为“授权委托书”，下方依次写明委托人（父母）和受托人（子女）的姓名、性别、身份证号、住址、联系方式等基本信息，确保身份清晰可查。

2. 委托事项与权限
   需明确委托的具体事项，例如“委托子女代为办理XX案件的起诉立案手续”，并详细列明权限范围（如提交材料、签收文书、参与调解等）。若需全权代理，可注明“包括但不限于上述事项”，但需注意法律对“特别授权”的明确要求（如承认、放弃、变更诉讼请求等需单独说明）。

3. 委托期限
   应写明委托的起止时间，例如“自签署之日起至本案一审终结止”。若案件可能进入二审或执行阶段，需单独说明是否延续委托。

4. 委托人签字与日期
   委托书必须由父母本人签字并捺手印，注明签署日期。若父母因行动不便无法签字，可由子女代签并注明“代签”字样，同时附上父母按手印的确认文件。

5. 法律依据与公证（可选）
   根据《民法典》第165条，委托代理授权采用书面形式。若涉及重大权益或父母行动不便，建议对委托书进行公证，以增强法律效力。

附：委托书模板（供参考）

授权委托书  
委托人（父母）：XXX，性别X，身份证号XXX，住址XXX，联系电话XXX。  
受托人（子女）：XXX，性别X，身份证号XXX，住址XXX，联系电话XXX。  

现委托XXX代为办理以下事项：  
1. 代为向XX法院提交XX案件的起诉材料并立案；  
2. 代为签收法律文书；  
3. 代为参与诉前调解（如需）。  

委托权限：一般代理（或特别授权：包括承认、放弃、变更诉讼请求等）。  
委托期限：自签署之日起至本案一审终结止。  

委托人（签字/手印）：XXX  
日期：XXXX年XX月XX日  

注意事项：

• 若父母为限制民事行为能力人或无民事行为能力人，需由法定代理人（如其他子女或监护人）代为签署委托书。
  
• 委托书内容需真实、合法，不得虚构事实或隐瞒关键信息。
  
• 如有疑问，可直接向我咨询具体条款的撰写或法律风险。