残疾人代步车，通常指的是残疾人机动轮椅车，要合法上路，需要遵循一系列的手续和规定。以下是根据北京和苏州等地的相关政策，为您详细解答：

一、车辆性质与购买条件

残疾人机动轮椅车被视为非机动车，它专为上肢功能健全而下肢残障者设计。根据《中华人民共和国道路交通安全法》及相关规定，这类车辆只能由符合条件的残疾人驾驶，且车辆的设计最高时速、空车质量、外形尺寸等需符合《机动轮椅车》(GB12995-2006)标准。

在购买方面，以北京为例，残疾人购置残疾人机动轮椅车需由本人持身份证、户口簿、《中华人民共和国残疾人证》、以及公安机关交通管理部门和卫生部门指定医疗机构出具的下肢残疾证明等实名购买，且每名残疾人只限购买1辆。

二、注册登记手续

要使残疾人机动轮椅车合法上路，必须进行注册登记。以北京为例，办理注册登记的申请人应具有本市户籍、持有残疾人证，年满16周岁以上，且身体条件需符合相关通告要求。办理时，申请人需持本人的身份证明、残疾人证、车辆合格证、购车发票和指定体检医院出具的符合条件的《残疾人机动轮椅车登记表》，到户口所在地交通支队非机动车登记站交验车辆并进行办理。每名符合条件的残疾人只可注册1辆残疾人机动轮椅车。

在苏州，根据《苏州市残疾人机动(道路型电动)轮椅车登记办法》，注册登记同样需要申请人符合下肢残疾且身体其他条件不影响安全驾驶等情形，由本市残联等有关组织负责审核，公安机关交通管理部门对申请材料齐全有效且车辆符合有关国家标准的，依法予以办理注册登记。

三、上路行驶规定

1. 行驶车道：符合有关国家标准的残疾人机动轮椅车应走非机动车道。
2. 违规处罚：在非机动车道内逆向行驶或者违反规定在机动车道上行驶、停车滞留的，将面临罚款。非下肢残疾的人驾驶残疾人机动轮椅车、未满16周岁在道路上驾驶残疾人机动轮椅车、以及违反载人规定的，也将受到相应的处罚。
3. 载人规定：残疾人机动轮椅车可以载一名陪护人员，违反此规定的将对驾驶人处以罚款。

四、其他注意事项

• 确保车辆已列入当地《准予核发牌证的环保型残疾人机动轮椅车目录》，否则公安机关交通管理部门将不予办理注册登记，不核发牌证并禁止上道路行驶。
• 残疾人机动轮椅车登记的信息应与号牌相对应，未依法登记上道路行驶的，公安交管部门将依法查处。

概括起来，要使残疾人代步车合法上路，需确保车辆符合国家标准、完成注册登记手续、并遵守相关行驶规定。希望这些信息能对您有所帮助，如有其他疑问，请随时咨询。