刑事案件公安机关立案五年未处理，撤案需根据具体情形通过法定程序进行，无法直接自行撤案。以下从不同角度为你详细分析：

从法定撤案条件角度

根据《刑事诉讼法》第十六条规定，有下列情形之一的，不追究刑事责任，已经追究的，应当撤销案件：

1. 情节显著轻微、危害不大，不认为是犯罪的：如果经过公安机关五年的调查，发现案件当初立案时所认定的犯罪情节显著轻微，对社会造成的危害不大，依法不构成犯罪，那么公安机关应当撤销案件。例如，一些轻微的纠纷引发的所谓“犯罪”，在深入调查后发现只是普通的民事矛盾，不存在犯罪事实。
2. 犯罪已过追诉时效期限的：不同犯罪有不同的追诉时效期限，法定最高刑为不满五年有期徒刑的，经过五年不再追诉；法定最高刑为五年以上不满十年有期徒刑的，经过十年不再追诉，以此类推。如果案件所涉犯罪已经过了追诉时效期限，公安机关就应当撤销案件。比如，某案件涉嫌的犯罪法定最高刑为三年有期徒刑，从犯罪之日起至今已超过五年，且没有中断、延长追诉时效的情形，那么就符合撤案条件。
3. 经特赦令免除刑罚的：如果犯罪嫌疑人被国家特赦令免除刑罚，那么公安机关应当撤销案件。不过这种情况相对较为少见。
4. 依照刑法告诉才处理的犯罪，没有告诉或者撤回告诉的：告诉才处理的犯罪，如侮辱罪、诽谤罪等，需要被害人自己向法院提起诉讼。如果被害人没有告诉或者在告诉后又撤回告诉，公安机关就应当撤销案件。
5. 犯罪嫌疑人、被告人死亡的：如果犯罪嫌疑人在立案后死亡，根据法律规定，不再追究其刑事责任，公安机关应当撤销案件。
6. 其他法律规定免予追究刑事责任的：这是一条兜底条款，如果存在其他法律明确规定免予追究刑事责任的情形，公安机关也应当撤销案件。

如果案件符合上述法定撤案条件，你可以向公安机关提交书面申请，说明撤案的理由和依据，并提供相关的证据材料。公安机关在收到申请后，会进行审查核实，如果认为符合撤案条件，会作出撤销案件的决定。

从监督程序角度

1. 向公安机关内部监督部门反映：公安机关内部设有法制部门等监督机构，你可以向这些部门反映案件长期未处理的情况，要求他们督促办案部门依法处理。如果办案部门存在违法违规行为，内部监督部门会进行调查处理，并可能责令办案部门撤销案件。
2. 向人民检察院申请立案监督：人民检察院是国家的法律监督机关，对公安机关的立案活动有监督职责。你可以向人民检察院提出申请，要求其对公安机关的立案情况进行监督。人民检察院在收到申请后，会进行审查，如果认为公安机关应当撤案而不撤案，会通知公安机关撤案。公安机关在收到通知后，应当立即撤案。

从诉讼时效与程序合法性角度

1. 关注诉讼时效问题：如果案件已经过了追诉时效期限，这是撤案的一个重要依据。你需要收集相关证据证明案件已经过了追诉时效，如犯罪时间、立案时间等证据材料，以便在申请撤案时使用。
2. 审查程序合法性：如果公安机关在立案后的五年内没有进行任何调查取证工作，或者存在其他违反法定程序的行为，你可以以此为由要求公安机关撤案。例如，公安机关没有按照规定对犯罪嫌疑人进行讯问、没有对现场进行勘验检查等。

在处理此类案件时，情况往往比较复杂，建议你收集好相关证据材料，如立案通知书、与公安机关沟通的记录等。如果你还有其他疑问或需要进一步的帮助，可以直接向我咨询。