结论：在偷了一万斤桃子且已经立案的情况下，剩下的桃子是否可以采摘，需根据具体情况判断，一般情况下不建议擅自采摘，否则可能面临法律风险。以下从不同角度进行分析：
一、从刑事案件处理角度
案件侦查阶段：
- 案件已经立案，说明公安机关正在对盗窃行为进行侦查。此时，现场的所有物品，包括剩下的桃子，都可能被视为证据。擅自采摘可能会破坏现场，影响证据的收集和固定，从而干扰案件的侦查工作。
- 根据《中华人民共和国刑事诉讼法》的相关规定，侦查机关有权对与案件有关的财物进行查封、扣押等措施。如果剩下的桃子被侦查机关查封或扣押，擅自采摘将构成违法行为，可能面临行政处罚甚至刑事责任。
案件审理阶段：
- 如果案件进入审理阶段，剩下的桃子可能作为赃物或证据被法院处理。此时，擅自采摘同样可能干扰司法程序，影响案件的公正审理。
- 法院有权根据案件情况对赃物进行追缴、没收或返还等处理。如果擅自采摘，可能面临法院的处罚，包括但不限于罚款、没收采摘的桃子等。
二、从民事赔偿角度
赔偿义务：
- 盗窃行为给桃子的主人造成了经济损失，盗窃者有义务进行赔偿。如果擅自采摘剩下的桃子，可能被视为对赔偿义务的逃避或减轻，从而引发民事纠纷。
- 桃子的主人有权要求盗窃者赔偿全部损失，包括被盗的桃子和因盗窃行为导致的其他损失（如桃树的损坏、采摘成本的增加等）。擅自采摘可能使赔偿问题更加复杂化。
赔偿方式：
- 在民事赔偿中，通常通过协商、调解或诉讼等方式解决。如果盗窃者愿意赔偿，可以与桃子的主人协商赔偿方式和金额。擅自采摘剩下的桃子可能破坏这种协商氛围，导致赔偿问题难以解决。
三、从实际操作角度
与侦查机关沟通：
- 如果确实需要采摘剩下的桃子（例如，桃子已经成熟且即将腐烂），建议先与侦查机关沟通，了解是否可以采摘以及采摘的具体方式和要求。
- 侦查机关可能会根据案件情况给出指导或要求，如采摘时需有侦查人员在场、采摘的桃子需妥善保管等。
与桃子主人协商：
- 也可以与桃子的主人协商，看是否可以达成一致意见。如果桃子主人同意采摘，并愿意放弃对采摘桃子的索赔权，那么可以在协商一致的基础上进行采摘。
- 但需要注意的是，即使与桃子主人达成协议，也不能免除盗窃者因盗窃行为而应承担的刑事责任和民事赔偿责任。
建议：在偷了一万斤桃子且已经立案的情况下，不建议擅自采摘剩下的桃子。如果确实需要采摘，应先与侦查机关和桃子主人沟通，了解相关情况和要求，并在得到允许后进行采摘。同时，应积极配合案件的侦查和审理工作，承担因盗窃行为而应承担的法律责任。如果有任何疑问或需要进一步的法律帮助，可以直接向我咨询。