家属可以通过以下合法途径取回犯人的私人物品，具体流程需根据物品保管主体和案件阶段确定：

1. 若物品由公安机关扣押

   • 法律依据：根据《刑事诉讼法》第145条，对查封、扣押的财物，经查明确实与案件无关的，应当在3日内解除查封、扣押并退还。
     
   • 操作步骤：
     
     • 家属需向办案机关（如派出所、刑警队）提交书面申请，附上物品清单、亲属关系证明（如户口本、结婚证）及犯人授权委托书（若犯人已委托家属处理）。
       
     • 办案机关会核实物品是否与案件无关。若无关，会出具《解除扣押通知书》并返还物品；若有关，则需待案件终结后处理。
       
   • 注意事项：若犯人已被判刑，物品可能随案卷移送至监狱或法院，需联系接收单位办理。

2. 若物品由监狱保管

   • 法律依据：根据《监狱法》第18条，罪犯收监后，监狱应当对其人身和携带物品进行检查，非生活必需品由监狱代为保管或退回家属。
     
   • 操作步骤：
     
     • 家属需携带本人身份证、亲属关系证明及犯人书面同意书（若犯人未明确授权，需监狱核实身份后办理）。
       
     • 向监狱生活卫生科或狱政管理部门提交申请，填写《物品领取单》并签字确认。
       
   • 注意事项：违禁品（如刀具、毒品）或与案件相关的物品（如作案工具）不会被返还，可能依法没收或随案处理。

3. 若物品被法院作为证据或涉案财物处理

   • 法律依据：根据《刑事诉讼法》第245条，对作为证据使用的财物，应当随案移送；对被害人的合法财产，应当及时返还。
     
   • 操作步骤：
     
     • 若物品属于犯人合法财产（如现金、首饰），家属可在案件终结后（如判决生效）向法院执行局提交申请，附上生效判决书、物品清单及亲属关系证明。
       
     • 法院会核实物品权属，若确认属于犯人合法财产且未被没收，会通知家属领取。
       
   • 注意事项：若物品被认定为赃款赃物或违法所得，可能被依法追缴，无法返还。

特殊情形提示：

• 若犯人已死亡，家属需提供死亡证明、继承权公证书等文件，按继承程序处理物品。
  
• 若物品在扣押或保管过程中损坏、丢失，家属可依据《国家赔偿法》要求赔偿，但需证明保管方存在过错。
  

建议行动：

1. 先联系办案机关或监狱，确认物品保管主体及当前状态；
   
2. 根据物品性质准备相应证明材料（如授权书、关系证明）；
   
3. 若遇阻碍，可要求对方出具书面说明并保留证据，必要时通过行政复议或诉讼维权。
   

如有具体案件细节（如物品类型、犯人所处阶段），可进一步说明，我会为您分析更精准的解决方案。