保险公司是否赔偿需分情况讨论，主要取决于事故责任认定、保险合同条款以及是否存在免责情形。具体分析如下：

1. 若大车驾驶员无故意或重大过失，且符合保险理赔条件
   根据《机动车交通事故责任强制保险条例》及商业三者险条款，保险公司通常需在交强险限额内（死亡伤残赔偿限额18万元）先行赔付，不足部分由商业三者险按责任比例补充。关键点：需确认驾驶员是否持有有效驾照、车辆是否年检合格、是否存在酒驾/毒驾等免责情形。若均合规，保险公司一般需赔偿。

2. 若大车违反禁行规定与事故存在因果关系
   根据《道路交通安全法》第90条，违反禁行规定可能被认定为“过错行为”。若交警认定该行为直接导致事故发生（如因禁行路段路况特殊导致避让不及），保险公司仍需在交强险范围内赔偿，但商业险可能因“违反安全装载规定”等条款拒赔或部分免赔。例外情形：若保险合同明确将“违反禁行规定”列为免责条款，且保险公司已尽到提示说明义务，商业险可能拒赔。

3. 若存在故意或重大过失（如超速、闯红灯）
   若驾驶员存在故意制造事故或重大过失（如严重超速、无证驾驶），保险公司可能依据《保险法》第17条主张免责。此时需结合具体证据判断，例如行车记录仪、监控录像等。

建议行动步骤：

1. 立即报警并保护现场，由交警出具《事故责任认定书》；
   
2. 联系保险公司报案，要求查勘定损；
   
3. 收集驾驶证、行驶证、保险单等材料；
   
4. 若对理赔有争议，可申请调解或直接向法院起诉。
   

温馨提示：禁行路段事故往往涉及行政处罚（如扣分、罚款）与民事赔偿交叉，建议同步处理。如有进一步疑问，可直接向我咨询具体细节。