结论：未满16周岁的人与他人发生性关系，是否会承担刑事责任，需根据具体情况判断，若与未满14周岁的幼女发生性关系，无论对方是否自愿，均构成强奸罪，但会从轻或减轻处罚；若与已满14周岁的人发生性关系，且双方自愿，则一般不构成犯罪。以下是对此问题的详细分析：
一、与未满14周岁的幼女发生性关系
法律定性：
- 根据我国《刑法》第二百三十六条的规定，与未满14周岁的幼女发生性关系，无论对方是否自愿，均构成强奸罪。这是因为未满14周岁的幼女在法律上被视为无性同意能力，即她们无法理解性行为的后果，也无法做出有效的同意。
刑事责任：
- 对于已满14周岁不满16周岁的人，如果与未满14周岁的幼女发生性关系，虽然构成强奸罪，但根据《刑法》第十七条的规定，应当从轻或者减轻处罚。这是因为未成年人身心发育尚未成熟，对社会的认知能力和自我控制能力相对较弱，因此法律对其犯罪行为给予了一定的宽容。
特殊情形：
- 如果行为人本身也是未满14周岁的未成年人，且与未满14周岁的幼女发生性关系，由于双方均不具备刑事责任能力，因此一般不追究刑事责任。但这种情况极为特殊，且需根据具体案情和法律规定进行判断。
二、与已满14周岁的人发生性关系
法律定性：
- 如果与已满14周岁的人发生性关系，且双方自愿，则一般不构成犯罪。因为已满14周岁的人在法律上被视为具有性同意能力，他们能够理解性行为的后果，并做出有效的同意。
特殊情形：
- 如果与已满14周岁但未满16周岁的人发生性关系，且存在利用对方无知、无经验、缺乏独立判断能力或者处于明显弱势地位等情形，可能构成犯罪。但这种情况需要具体案情具体分析，不能一概而论。
- 另外，如果与已满16周岁的人发生性关系，且双方自愿，则完全不构成犯罪。因为已满16周岁的人在法律上被视为完全刑事责任能力人，他们能够对自己的行为负责。
三、法律建议
增强法律意识：
- 未成年人应增强法律意识，了解性行为的法律后果和责任。在发生性关系前，应确保对方已满14周岁且自愿，以避免触犯法律。
寻求帮助：
- 如果未成年人面临性侵害或性骚扰等困境，应及时向家长、老师或警方寻求帮助。他们可以提供必要的支持和保护，确保未成年人的合法权益不受侵害。
法律咨询：
- 如果对性行为的法律后果和责任有疑问或担忧，可以直接向我咨询。作为专业律师，我将根据具体情况提供法律意见和帮助。
总结：未满16周岁的人与他人发生性关系是否会承担刑事责任，需根据具体情况判断。在涉及未成年人性行为的案件中，应充分考虑未成年人的身心发育特点和法律责任能力，确保法律的公正和合理适用。如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请随时向我咨询。