肇事逃逸造成轻伤的情况下，车辆被扣留后，需完成以下法定程序方可取车：

1. 接受行政处罚
   根据《道路交通安全法》第99条，肇事逃逸尚不构成犯罪的，由公安机关交通管理部门处200元以上2000元以下罚款，可并处15日以下拘留。需先缴纳罚款并接受处罚决定书，这是取车的前提条件。

2. 完成事故责任认定
   公安机关交通管理部门需在10日内出具《道路交通事故责任认定书》。若逃逸行为被确认，逃逸方通常承担全部责任。需领取认定书并确认责任划分，否则车辆无法进入后续处理流程。

3. 提供担保或缴纳保证金
   根据《道路交通事故处理程序规定》第39条，因收集证据需要扣留车辆的，扣留期限不得超过30日。若事故尚未处理完毕，需向交警部门提供担保（如现金、保证金或第三方担保），证明车辆不会转移或隐匿，方可取车。

4. 配合赔偿调解或诉讼
   若受害方已提起民事赔偿请求，需参与调解或等待法院判决。在赔偿义务履行前，车辆可能被继续扣留。建议主动与受害方协商赔偿方案，缩短处理周期。

特殊情形说明：

• 若车辆被扣留超过法定期限（30日），可向交警部门提出书面异议，要求解除扣留措施。
  
• 若对行政处罚或责任认定有异议，需在收到决定书之日起3日内申请复核，但复核期间不停止处罚执行。
  

行动建议：

1. 立即联系办案交警，确认处罚金额、责任认定进度及取车所需材料；
   
2. 准备身份证、驾驶证、行驶证、交强险保单等文件；
   
3. 若经济困难，可申请分期缴纳罚款或提供其他担保方式。
   

如有进一步疑问，可直接向我咨询具体操作细节。