结论：能否取消合同并退还保证金，需根据合同具体条款、车辆被收回的原因及双方过错程度综合判断。以下从不同角度为您详细分析：

一、合同条款的约定是关键

1. 合同中是否有关于“开出区域”的明确约定
   若合同中明确约定了车辆使用范围（如“仅限XX市行驶”），且您在第一天就违反该约定导致车辆被收回，可能构成违约。此时，出租方有权根据合同条款主张违约责任，包括扣除保证金或解除合同。
   示例：若合同约定“超出指定区域行驶，出租方有权收回车辆并没收保证金”，则您可能难以直接要求退还保证金。

2. 合同是否约定“车辆被收回”的后果
   若合同中未明确约定车辆被收回后的处理方式（如是否退还保证金、合同是否自动解除等），则需结合法律规定和双方过错程度判断。
   法律背景：根据《民法典》第五百七十七条，违约方需承担继续履行、采取补救措施或赔偿损失等责任。若合同未约定违约金或保证金扣除条件，出租方需证明其实际损失（如车辆损坏、运营成本等）才能主张扣除保证金。

二、车辆被收回的原因及双方过错

1. 若因您单方违约导致车辆被收回
   如您明知合同限制使用区域仍故意开出，且无合理理由（如紧急避险、医疗救助等），则出租方有权要求您承担违约责任。此时，保证金可能被扣除，合同是否解除需双方协商或通过法律途径解决。
   建议：若您认为扣除保证金比例过高或合同条款不公平，可主张调整（如依据《民法典》第四百九十六条，格式条款显失公平的可请求撤销）。

2. 若因出租方原因导致车辆被收回
   如车辆本身存在质量问题（如故障、年检过期等），或出租方未履行合同义务（如未提供必要文件、未协助处理交通违法等），导致您被迫开出区域或车辆被第三方收回，则出租方可能构成违约。此时，您有权要求解除合同并退还保证金，甚至主张赔偿损失。
   示例：若车辆因未年检被交警扣留，导致您无法正常使用，可主张出租方违约。

3. 若双方均有过错
   如合同未明确约定使用区域，但您未与出租方沟通即开出，而出租方未及时提醒或制止，则可能按过错比例分担责任。此时，保证金退还比例需协商或由法院裁定。

三、法律程序建议

1. 协商解决
   首先与出租方沟通，明确车辆被收回的具体原因、合同条款依据及保证金退还条件。若双方能达成一致，可签订补充协议明确权利义务。

2. 投诉或调解
   若协商无果，可向当地消费者协会、行业协会或租赁行业调解组织申请调解，降低维权成本。

3. 诉讼或仲裁
   若调解失败，可根据合同约定向法院起诉或申请仲裁（如合同中有仲裁条款）。需准备证据包括：合同文本、车辆被收回的证明（如照片、视频、第三方通知）、沟通记录等。

四、风险提示

• 保证金性质：若保证金名为“定金”，则适用《民法典》第五百八十七条（违约方无权要求返还；收受定金方违约需双倍返还）；若为“履约保证金”或“押金”，则按合同约定或实际损失处理。
  
• 合同解除权：若车辆被收回导致合同目的无法实现（如您无法正常使用车辆），可依据《民法典》第五百六十三条主张解除合同，并要求退还保证金及赔偿损失。

总结：您能否取消合同并退还保证金，需结合合同条款、车辆被收回原因及双方过错综合判断。建议先与出租方协商，若无法解决，可进一步收集证据并咨询专业法律意见。如有具体合同文本或细节，可向我提供，我将为您详细分析。