行政机关自行撤销行政处罚的程序，主要遵循以下步骤和原则：
内部审查与启动撤销程序：
- 行政机关在发现已作出的行政处罚决定存在错误、违法或不当情形时，应首先进行内部审查。这通常涉及对案件事实、法律依据、程序合法性等方面的全面复核。
- 审查过程中，若确认行政处罚决定确实需要撤销，则应由负责该案件的部门或指定机构提出撤销建议，并报请行政机关负责人批准。
制作撤销决定书：
- 经批准后，行政机关应制作正式的撤销决定书。该决定书应明确载明撤销的理由、依据以及撤销后的法律后果。
- 撤销决定书应加盖行政机关的公章，并注明作出决定的日期，以确保其法律效力。
送达与通知：
- 撤销决定书制作完成后，行政机关应及时将其送达给原行政处罚的相对人（即被处罚人）。送达方式应符合法律规定，如直接送达、邮寄送达等。
- 同时，行政机关还应通知与该行政处罚决定相关的其他部门或机构，如执行部门、备案部门等，以便他们及时了解撤销情况并作出相应调整。
后续处理与监督：
- 撤销行政处罚决定后，行政机关应根据具体情况采取相应的后续处理措施。例如，如果撤销是因为事实认定错误，且原处罚决定已执行，行政机关可能需要退还已收取的罚款或采取其他补救措施。
- 此外，行政机关还应加强对撤销决定的监督和执行，确保撤销决定得到有效落实，并防止类似错误再次发生。
在撤销行政处罚时，行政机关还需注意以下法律原则和要求：
- 合法性原则：撤销行政处罚必须基于合法、充分的理由和依据，不得随意撤销或滥用撤销权。
- 程序正当原则：撤销程序应公开、透明，确保被处罚人的合法权益得到保障。例如，在撤销前应给予被处罚人陈述、申辩的机会。
- 效率原则：行政机关在发现错误后应及时启动撤销程序，避免延误和造成不必要的损失。
若行政机关未依法履行撤销程序或撤销决定存在错误，可能面临的法律后果包括：
- 被处罚人可能依法提起行政复议或行政诉讼，要求撤销错误的撤销决定或确认原行政处罚决定的效力。
- 行政机关及其工作人员可能因违法行使职权而承担相应的法律责任，如行政处分、赔偿损失等。
在实际操作中，如果遇到具体案例或复杂情况，建议及时咨询专业律师以获取更具体的法律指导和建议。作为周志玲律师，我专注于刑事辩护、经济纠纷、婚姻家庭、交通事故、合同纠纷、行政纠纷等领域，如果你有任何法律问题，都可以直接向我咨询。