挂靠公司车辆发生事故时，挂靠公司和挂靠人通常需承担连带责任，但具体责任需根据不同情形细致分析。以下是对此问题的全面阐述：
一、挂靠公司与挂靠人承担连带责任的一般原则
法律依据：
- 根据《中华人民共和国民法典》第一千二百一十一条的规定：“以挂靠形式从事道路运输经营活动的机动车，发生交通事故造成损害，属于该机动车一方责任的，由挂靠人和被挂靠人承担连带责任。”这一条款明确了挂靠关系中双方的法律责任。
责任原因：
- 挂靠公司对挂靠车辆享有运行支配权，并能够通过管理费等方式从车辆运营中获得经济利益。基于“运行支配与运行利益”原则，挂靠公司应对交通事故承担责任。
- 让挂靠公司承担连带责任有助于充分保障交通事故受害人的合法权益，确保受害人能够及时、有效地获得赔偿。
二、不同情形下的责任划分
挂靠公司收取管理费或获取经济利益：
- 在此情形下，挂靠公司与挂靠人通常被视为共同经营，应连带承担赔偿责任。例如，在交通事故中，若挂靠车辆造成第三方损害，受害方可要求挂靠人和挂靠公司共同赔偿。
挂靠公司未收取管理费或未获取经济利益，但存在过错：
- 若挂靠公司仅提供挂靠服务，未实际参与车辆运营，也未从中获利，但存在过错，如未尽到必要的审查义务或管理职责（如未严格审核驾驶员资质、未定期进行安全检查等），仍需承担相应责任。
挂靠人自主经营、自负盈亏：
- 即使挂靠人自主经营、自负盈亏，挂靠公司作为名义车主和登记车主，仍可能对外承担连带责任。不过，挂靠公司在承担责任后，有权向挂靠人追偿。
三、特殊情形的处理
内部协议不能对抗第三人：
- 挂靠人与挂靠公司之间的内部协议（如挂靠合同）不能对抗交通事故中的受害人。即使双方约定了责任承担方式，受害人仍有权要求挂靠公司承担赔偿责任。
车辆被盗抢期间发生事故：
- 若挂靠车辆在被盗抢期间发生交通事故，且挂靠公司对车辆的被盗抢不存在过错，则挂靠公司一般不承担赔偿责任。因为此时车辆的运行已脱离挂靠公司和实际车主的控制。
四、赔偿顺序与执行方式
- 连带责任的执行：受害人可向挂靠人或挂靠公司任意一方主张全额赔偿，责任方内部按约定或过错比例分担。
- 保险赔付优先：先由交强险和商业三者险在限额内赔偿，不足部分再由责任人承担。
- 追偿机制：若一方承担责任超过其应负份额，可向法院起诉要求另一方补偿。
五、实际案例说明
假设某物流公司允许个人货车挂靠，每月收取500元管理费。若该货车在运营过程中发生交通事故，造成第三方损害，根据法律规定，受害方可要求货车驾驶员（挂靠人）和物流公司（被挂靠单位）共同承担赔偿责任。若物流公司能证明其已尽到必要的管理义务，且对事故的发生无过错，则其责任可能相对较轻，但仍需承担连带责任。在承担责任后，物流公司有权根据内部协议或实际情况向挂靠人追偿。
总结：挂靠公司车辆发生交通事故时，挂靠公司和挂靠人通常需承担连带责任。但在特定情况下，如挂靠公司未收取管理费或未获取经济利益且无过错、车辆被盗抢等，挂靠公司可能不承担责任或责任有所减轻。无论如何，挂靠公司都应加强对挂靠车辆的管理和监督，以确保道路交通安全和降低法律风险。若您在此方面有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请随时向我咨询。