当挂靠公司的车辆发生事故时，挂靠人与被挂靠公司通常需承担连带责任，但具体责任判定和赔偿处理需依据事故具体情况、相关法律法规及保险条款进行。以下从不同角度为您详细分析：
一、责任判定的一般原则
连带责任原则：
- 法律依据：根据《中华人民共和国民法典》第一千二百一十一条，以挂靠形式从事道路运输经营活动的机动车发生交通事故造成损害，且属于该机动车一方责任的，由挂靠人和被挂靠人承担连带责任。
- 适用原因：被挂靠公司提供运营资质并获利，因此应对挂靠车辆的运营风险承担责任，以保障受害人获得充分赔偿。
- 实例说明：如张三将货车挂靠在运输公司名下，发生事故后，受害人李四可要求张三或运输公司单独赔偿，也可要求两者共同赔偿。
过错责任原则：
- 若被挂靠单位存在过错，如明知挂靠人不具备相应资质仍允许其挂靠，或未履行必要的管理义务等，则需承担相应的赔偿责任。
二、不同情形下的责任划分
被挂靠单位收取管理费或获取经济利益：
- 在此情形下，被挂靠单位与挂靠人通常被视为共同经营，应连带承担赔偿责任。例如，在交通事故中，若挂靠车辆造成第三方损害，受害方可要求挂靠人和被挂靠单位共同赔偿。
被挂靠单位未收取管理费或未获取经济利益：
- 若被挂靠单位仅提供挂靠服务，未实际参与车辆运营，也未从中获利，则其责任可能相对较轻。但需注意，若被挂靠单位存在过错，如未尽到必要的审查义务或管理职责，仍需承担相应责任。
存在其他侵权人：
- 责任划分：根据《道路交通事故处理程序规定》，交警部门根据当事人行为对事故的作用及过错程度确定责任。
- 赔偿方式：首先由交强险保险公司在责任限额内赔偿；不足部分由商业三者险按责任比例赔偿；仍有不足的，由侵权人赔偿，其中挂靠人和被挂靠人对挂靠车辆一方的责任承担连带责任。
- 实例说明：如王五的挂靠车辆与赵六的车辆及行人孙七发生事故，王五负主要责任，则孙七的损失先由交强险赔偿，再由商业三者险按责任比例赔偿，不足部分由王五及其挂靠公司连带赔偿。
存在雇佣关系：
- 法律依据：根据《中华人民共和国民法典》，个人之间形成劳务关系，提供劳务一方因劳务造成他人损害的，由接受劳务一方承担侵权责任，被挂靠公司仍需承担连带责任。
- 实例说明：如钱某作为挂靠人雇佣司机周某驾驶挂靠车辆发生事故，钱某作为雇主应承担赔偿责任，同时被挂靠公司与钱某承担连带责任。
三、保险公司的赔偿责任
保险赔付顺序：
- 如果挂靠车辆投保了交强险和商业三者险，首先由保险公司在交强险责任限额范围内予以赔偿。
- 不足部分，由承保商业三者险的保险公司根据保险合同予以赔偿。
- 仍有不足的，再由挂靠人和被挂靠人承担连带责任。
保险责任范围：
- 保险公司仅在保险责任限额内承担赔偿责任，超出部分需由其他责任人承担。
四、处理流程与预防措施
事故责任判定：
保险理赔：
- 及时通知保险公司进行理赔，保险公司根据保险条款查勘、定损并赔付。需注意保险欺诈等情形的拒赔风险。
法律诉讼：
- 若对责任判定或赔偿金额有争议，可通过法律途径解决，挂靠人和被挂靠公司可能需共同面对诉讼。
预防措施：
- 为预防事故发生，挂靠公司应加强对挂靠车辆的管理和监督，确保车辆性能良好、驾驶员资质合格且遵守交通规则。挂靠人也应自觉遵守法律法规，确保行车安全。
总结：挂靠公司的车辆发生事故时，挂靠人与被挂靠公司需根据事故具体情况及法律法规承担相应责任。在处理过程中，应遵循法定程序，确保受害人合法权益得到保障，并通过预防措施减少类似事故的发生。如果您有具体的法律问题或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。