未成年被判行政拘留但免于处罚的情况下，一般不可以要求听证，但在特定程序环节中未成年人及其法定代理人有权表达意见。以下从不同角度为你详细分析：

从行政处罚听证的一般规定来看

根据《中华人民共和国行政处罚法》的相关规定，行政机关作出责令停产停业、吊销许可证或者执照、较大数额罚款等行政处罚决定之前，应当告知当事人有要求举行听证的权利；当事人要求听证的，行政机关应当组织听证。这里明确列举了可以要求听证的行政处罚种类，行政拘留并不在可以要求听证的行政处罚范围之内。所以，单纯从行政拘留这一处罚种类本身来说，即便是对未成年人作出行政拘留决定（虽然最终免于处罚），也不符合法律规定的可以要求听证的条件。

从对未成年人特殊保护及程序参与角度分析

虽然行政拘留决定本身不适用听证程序，但在整个行政处罚过程中，对于未成年人这一特殊群体，法律有着特殊的保护规定。在行政机关作出行政处罚决定前，应当充分保障未成年人及其法定代理人的知情权、参与权等。例如，在调查询问阶段，应当通知未成年人的法定代理人到场；在作出处罚决定前，应当告知未成年人及其法定代理人处罚的事实、理由和依据，并听取他们的陈述和申辩。这虽然不是严格意义上的听证程序，但也在一定程度上保障了未成年人及其法定代理人表达意见、维护权益的权利。如果未成年人及其法定代理人认为行政机关在处罚过程中存在程序违法或者事实认定错误等情况，可以通过陈述和申辩的方式提出，行政机关应当进行复核。

特殊情况说明

如果行政机关在作出行政处罚决定过程中，存在其他可能影响未成年人合法权益的重大程序问题，或者未成年人及其法定代理人认为行政机关的处罚决定严重侵犯了其合法权益，虽然不能直接要求按照行政处罚听证程序进行听证，但可以通过行政复议或者行政诉讼等途径来维护自己的权益。在行政复议或者行政诉讼过程中，会有相应的听证或者开庭审理程序，未成年人及其法定代理人可以在这些程序中充分表达自己的意见和诉求。

给你的建议：如果遇到未成年被判行政拘留免于处罚且对处理过程或结果有异议的情况，建议及时收集相关证据，如行政机关作出的相关文书、调查过程中的记录等，以便在后续可能的行政复议或行政诉讼中维护自己的合法权益。如果你还有其他疑问或需要进一步的法律帮助，可以直接向我咨询，我会结合具体情况为你详细解答。