车内发生关系并不一定是自愿的，这取决于具体的情况和双方的意愿。以下是从不同角度对此问题的详细分析：

1. 自愿与非自愿的界定：

   • 自愿：在性行为中，自愿是指双方都明确、自由地表达了同意，并且没有受到任何形式的强迫、威胁或欺骗。如果车内发生关系是双方自愿的，那么这通常不构成犯罪，除非涉及其他违法行为（如公共场所淫乱等，但需具体看法律规定和情境）。
   • 非自愿：如果一方在车内发生关系时并未表示同意，或者是在受到强迫、威胁、欺骗等情况下发生的，那么这就构成了非自愿的性行为，可能涉及强奸、性骚扰等犯罪行为。

2. 法律后果：

   • 自愿情况：如前所述，如果双方自愿，且不涉及其他违法行为，那么通常不会受到法律制裁。但需要注意的是，即使双方自愿，如果行为发生在公共场所或可能干扰他人正常生活、工作秩序的，也可能违反治安管理规定，受到行政处罚。
   • 非自愿情况：如果发生非自愿的性行为，受害者有权向公安机关报案，并寻求法律援助。加害者可能面临强奸、性骚扰等犯罪的指控，并可能受到刑事处罚，如有期徒刑、罚金等。

3. 实际案例与判断：

   • 在实际案例中，判断车内发生关系是否自愿，需要综合考虑双方的陈述、证据（如监控录像、证人证言等）以及行为发生时的具体情境。
   • 例如，如果一方声称是在醉酒或药物影响下发生的性行为，且无法证明其当时具有同意能力，那么这可能被视为非自愿的性行为。

4. 法律建议：

   • 对于个人：在性行为中，务必确保双方都是自愿的，并尊重对方的意愿和边界。如果感到不确定或受到威胁，应立即停止行为并寻求帮助。
   • 对于受害者：如果遭遇了非自愿的性行为，应尽快向公安机关报案，并保留好相关证据（如衣物、伤痕照片、聊天记录等）。同时，可以寻求法律援助或心理咨询师的帮助，以维护自己的合法权益和身心健康。

总结来说，车内发生关系是否自愿，取决于双方的具体情况和意愿。在性行为中，务必确保双方都是自愿的，并尊重对方的意愿和边界。如果遭遇了非自愿的性行为，应尽快采取措施维护自己的合法权益。如果你有任何具体的法律问题或需要进一步的法律建议，请随时向我咨询。