结论：公司成立子公司是否需要股东会决议，主要取决于公司的性质、公司章程的具体规定以及相关法律法规的要求。在多数情况下，设立子公司作为公司的重大经营决策和投资计划，需要经过股东会的决议，但也有一些特殊情况可能不需要。
一、一般情况下的要求
股份有限公司与有限责任公司通用原则：
- 根据《中华人民共和国公司法》的相关规定，股东会（或股东大会，对于股份有限公司而言）是公司的权力机构，负责决定公司的经营方针和投资计划。设立子公司作为公司的一项重大投资行为，通常应纳入股东会的决策范畴。
- 股东会作出设立子公司的决议程序，需遵循公司章程及公司法的相关规定。若公司章程无特别规定，则一般事项经代表过半数表决权的股东通过即可；但对于特别重要事项（尽管设立子公司未明确列入法定特别决议事项），实践中可能参照类似重大事项的处理方式，要求更高比例的同意，具体取决于公司章程或内部规定。
有限责任公司特殊说明：
- 对于有限责任公司，其股东会的职权范围由公司章程进一步细化。若公司章程明确授权董事会决定一定金额或范围内的投资事项（包括设立子公司），则董事会有可能根据授权决定设立子公司，而无需提交股东会审议。但这并不改变设立子公司原则上属于重大决策的性质。
二、特殊情况下的处理
公司章程另有规定：
- 如果公司章程明确规定设立子公司属于董事会的职权范围，或者规定了其他不同于公司法默认规则的决策程序，那么就可以按照公司章程的规定执行，不一定需要经过股东会。例如，某些公司章程可能规定，对于特定类型或金额以下的投资，董事会可以自行决定，无需股东会批准。
全资子公司的情况：
- 对于全资子公司而言，由于其股权完全由母公司持有，不存在多个股东的情况，也就不需要成立股东会来作出决策。在这种情况下，母公司可以直接作出设立子公司的决策，但应当采用书面形式，并由母公司法定代表人或授权代表签名后置备于公司。
上市公司或特殊类型公司的考虑：
- 上市公司在设立子公司时，除了需要遵守公司法和公司章程的规定外，还需遵守证券监管机构的相关规定和信息披露要求。这可能包括需要经过董事会和股东会的双重审议，以及及时向公众披露相关信息。
三、设立子公司的程序与注意事项
程序要求：
- 在股东会（或董事会，根据公司章程规定）作出决议后，公司应依法向公司登记机关申请设立登记，领取营业执照，并办理开立银行账户、申请纳税登记等相关手续。
- 设立子公司还需要提交一系列文件，包括但不限于母公司签署的公司名称预先核准申请书、指定代表或者委托代理人的证明、公司章程、验资证明等。
注意事项：
- 公司在设立子公司时，应确保决策程序的合法性和合规性，避免违反公司章程或相关法律法规的规定。
- 设立子公司涉及公司的重大利益和投资决策，因此应充分审议和评估相关风险，确保决策的科学性和合理性。
总结与建议：公司成立子公司是否需要股东会决议，并没有一个绝对的答案，而是取决于公司的性质、公司章程的具体规定以及相关法律法规的要求。在实际操作中，公司应首先查阅公司章程和相关法律法规的规定，明确决策程序和要求。如果公司章程或法律法规没有明确规定，或者规定存在模糊之处，建议咨询专业律师以获取更具体的法律意见和指导。如果你有具体的法律问题或需要进一步的帮助，请直接向我咨询。