核心结论：委托书签字后能否要回钱，需根据具体情况判断，关键在于委托事项是否完成、是否存在法定或约定解除情形，以及是否符合撤销委托的条件。以下分情况说明：
委托事项已完成，受托人已履行义务
若委托书明确约定受托人完成特定事项（如代收款项、代办手续）后，委托人需支付报酬或费用，且受托人已实际完成委托事项，则委托人通常需按约定支付款项。此时，仅凭“签字”无法直接要回钱，除非能证明受托人存在违约（如未完成事项、擅自转委托、损害委托人利益等），可依据《民法典》第933条要求解除委托并追偿损失。
委托事项未完成，受托人未履行义务
若受托人未实际完成委托事项（如未代收款项、未办理手续），或因受托人过错导致委托目的无法实现，委托人可依据《民法典》第933条随时解除委托合同，并要求受托人返还已支付的款项（如有）。此时，签字仅代表委托关系成立，不影响委托人行使解除权。
委托书存在可撤销情形（如欺诈、胁迫、重大误解）
若委托人签字时受欺诈、胁迫，或对委托事项存在重大误解（如误以为委托事项合法实则违法），可依据《民法典》第147-151条请求法院或仲裁机构撤销委托书。撤销后，委托关系自始无效，受托人需返还已收取的款项。
委托书未约定报酬，受托人要求支付“辛苦费”
若委托书未明确约定报酬，但受托人以“辛苦费”“跑腿费”等名义要求支付，委托人可拒绝。根据《民法典》第929条，无偿委托合同的受托人仅在故意或重大过失造成损失时承担责任，无权要求支付报酬。
如何写要回钱的申请或声明？
若需书面主张权利，建议按以下结构撰写（以委托事项未完成为例）：
关于要求返还委托款项的声明
致[受托人姓名]：
本人与您于[日期]签订委托书，委托您[具体事项，如“代收XX款项”]。截至目前，您未实际完成委托事项（或：因您未履行义务导致委托目的无法实现），现依据《民法典》第933条，正式通知解除委托合同，并要求您于收到本声明之日起[X]日内返还已收取的款项[金额]元。
附：1. 委托书复印件；2. 未完成事项的证据（如未收款记录、未办理手续的证明）。
声明人：[姓名]
日期：[年月日]
提示：若涉及金额较大或对方拒绝返还，建议收集证据（如委托书、转账记录、沟通记录等）后，通过诉讼或仲裁解决。具体操作可进一步向我咨询，我会结合证据为您制定方案。