结论：在这种情况下，建议您还是报警并联系保险公司，尽管双方当时查看人员无碍且对方表示没有事，但后续可能存在潜在风险。以下从不同角度为您详细分析：
从事故责任认定的角度
- 事故现场证据保留：报警后，交警会到现场进行勘查，记录事故发生的具体情况，包括车辆的位置、碰撞痕迹等，这些证据对于后续确定事故责任至关重要。如果当时没有报警，事后若对方反悔，声称您有责任，而您又缺乏现场证据，可能会陷入被动局面。例如，对方可能在事后发现车辆有隐藏损伤，或者自身出现一些当时未察觉的不适症状，从而将责任归咎于您。
- 交警责任认定书的作用：交警出具的事故责任认定书是处理交通事故的重要依据。它明确了双方在事故中的责任比例，无论是后续的保险理赔还是可能的法律诉讼，都需要以这份认定书为基础。如果没有责任认定书，保险公司在理赔时可能会遇到困难，甚至拒绝理赔。
从保险理赔的角度
- 及时报案的要求：大多数保险公司都要求被保险人在事故发生后及时报案，一般规定在事故发生后的48小时内。如果超过这个时间报案，保险公司可能会拒绝理赔或者减少理赔金额。即使对方当时表示没有事，但为了保险起见，您还是应该及时联系保险公司，告知事故情况。
- 潜在损失的覆盖：有些车辆损伤或者人员伤害可能当时并不明显，但在事后可能会逐渐显现出来。例如，车辆的底盘可能在碰撞中受到损伤，但当时没有察觉；或者对方可能存在内伤，当时没有症状，但事后病情加重。如果您没有及时报案，保险公司可能会以您未履行及时通知义务为由，拒绝承担这些潜在损失的赔偿责任。
从法律风险的角度
- 对方反悔的风险：虽然对方当时表示没有事让您离开，但这只是口头承诺，没有法律效力。如果对方事后改变主意，向您索赔，您可能会面临法律纠纷。在没有报警和保险理赔的情况下，您可能需要自己承担赔偿责任，这可能会给您带来较大的经济压力。
- 逃避责任的法律后果：如果您明知事故可能存在潜在风险，却故意不报警和不联系保险公司，试图逃避责任，一旦被查实，您可能会面临更严重的法律后果。根据相关法律规定，发生交通事故后逃逸的，不仅要承担事故的全部责任，还可能会被吊销驾驶证，甚至面临刑事处罚。
建议行动步骤：
- 立即报警：尽快拨打122报警电话，向交警说明事故情况，等待交警到现场处理。
- 联系保险公司：同时拨打保险公司的客服电话，告知事故发生的时间、地点、经过等信息，按照保险公司的要求进行后续操作。
- 保留相关证据：在等待交警和保险公司到来的过程中，您可以拍摄事故现场的照片、视频，记录对方的车牌号、联系方式等信息，以备后续使用。
如果您在处理过程中遇到任何问题，都可以直接向我咨询，我会为您提供专业的法律帮助。