境内自然人在符合中国及目标国家或地区的法律法规要求，并履行相关程序的情况下，是可以直接在境外设立公司的。不过，这一过程涉及多个法律层面和监管要求，需要谨慎处理。以下是对此问题的详细解答：

一、政策依据与法规框架

1. 中国法律法规：

   • 境内个人境外投资设立企业需遵循中国的外汇管理、境外投资管理等规定。例如，《境内居民个人境外投资外汇管理办法》及《国家外汇管理局关于境内居民通过特殊目的公司境外投融资及返程投资外汇管理有关问题的通知》（汇发〔2014〕37号）等文件，对境内个人境外投资的相关事宜进行了明确规范。

2. 目标国家或地区法律：

   • 必须满足目标国家或地区的法律法规要求，包括但不限于公司成立条件、外汇管理规定、税务申报义务等。不同国家和地区对境外投资者的要求和限制各不相同，有的可能不允许外国人在本地设立公司或设有特定限制。

二、一般条件和要求

1. 民事行为能力：

   • 境内个人需具备完全民事行为能力，能够独立承担境外投资所产生的法律责任和经济风险。

2. 资金来源合法性：

   • 用于境外投资的资金必须来源合法，并能提供相应的证明文件以证实资金的合法性和真实性。

3. 符合产业政策：

   • 境外投资项目应符合中国国家产业政策和投资导向，不得涉足国家禁止或限制的行业和领域。

4. 了解当地法规：

   • 在境外设立公司前，应充分了解并遵守目标国家或地区的法律法规及注册要求。

三、办理程序与外汇管理

1. 商务部门核准或备案：

   • 向商务主管部门提交包括个人身份证明、投资计划书、资金来源证明等在内的相关材料，申请核准或备案。

2. 外汇管理登记：

   • 根据“37号文”，境内个人如以投融资及返程投资为目的在境外设立特殊目的公司（SPV），需办理相应的外汇登记手续。具体流程包括向境内权益公司所在地银行或户籍所在地银行申请办理登记，银行在办理过程中如遇不确定问题，将上报国家外汇管理局审核。

3. 法律风险与经济处罚：

   • 未按规定办理外汇登记、未如实披露返程投资企业实际控制人信息或存在虚假承诺的情况，将面临法律风险和经济处罚，如罚款等。

四、建议与注意事项

1. 咨询专业机构或律师：

   • 在计划到境外设立公司前，建议咨询专业机构或律师，以确保整个过程的合法合规性。

2. 详细研究当地法规：

   • 应详细研究并遵守目标国家或地区的所有相关法律法规，特别是关于公司成立、运营、税务及外汇管理的规定。

3. 保持与中国监管机构的沟通：

   • 注意保持与中国监管机构的沟通，确保及时获取最新的政策信息和指导。

综上所述，境内自然人直接在境外设立公司是一个复杂且需谨慎处理的过程。通过充分准备和专业咨询，可以确保这一过程的顺利进行并降低潜在的法律风险。