结论是：您开车陪朋友去拿冰毒二克的行为，很可能涉嫌犯罪，具体可能涉及运输毒品罪或非法持有毒品罪的共犯问题。以下从不同角度为您详细分析：
一、从运输毒品罪的角度分析
法律定义：
- 根据《中华人民共和国刑法》第三百四十七条，运输毒品罪是指明知是毒品而故意实施运输的行为。这里的“运输”包括采用携带、邮寄、利用他人或者使用交通工具等方法在我国领域内转移毒品。
您的行为分析：
- 您开车陪朋友去拿冰毒，这一行为在客观上为毒品的转移提供了交通工具和便利条件。
- 如果您明知朋友去拿的是冰毒，仍然提供帮助，那么您在主观上就具有了运输毒品的故意。
法律后果：
- 如果构成运输毒品罪，根据毒品的数量和情节严重程度，您可能面临三年以下有期徒刑、拘役或者管制，并处罚金；情节严重的，可能面临三年以上七年以下有期徒刑，并处罚金；数量较大的，还可能面临更严厉的刑罚。
二、从非法持有毒品罪的共犯角度分析
法律定义：
- 根据《中华人民共和国刑法》第三百四十八条，非法持有毒品罪是指明知是毒品而非法持有且数量较大的行为。
- 共犯则是指两人以上共同故意犯罪，对于共犯，按照他们在共同犯罪中所起的作用分别处罚。
您的行为分析：
- 如果您虽然未直接持有冰毒，但明知朋友持有冰毒并为其提供帮助（如开车陪同），且这种帮助对于朋友持有毒品的行为起到了辅助作用，那么您可能构成非法持有毒品罪的共犯。
法律后果：
- 作为共犯，您将根据在共同犯罪中所起的作用受到相应的刑罚处罚。如果持有毒品数量较大，同样可能面临严厉的刑罚。
三、其他考虑因素
主观明知程度：
- 您的行为是否构成犯罪，很大程度上取决于您是否明知朋友去拿的是冰毒。如果您确实不知情，那么可能不构成犯罪。但在实际案件中，证明“不知情”往往比较困难，需要充分的证据支持。
毒品的数量：
- 虽然您提到的是二克冰毒，但毒品的数量仍然是量刑的重要考虑因素。不同数量的毒品可能对应不同的刑罚幅度。
具体情节：
- 您的行为是否还有其他具体情节（如是否多次陪同、是否从中获利等），也可能影响定罪和量刑。
四、建议
立即停止相关行为：
- 如果您确实涉及了此类行为，我强烈建议您立即停止，并尽快向公安机关自首，争取从轻处理。
咨询专业律师：
- 鉴于此类案件的复杂性和严重性，我建议您尽快咨询专业律师，以便更准确地了解您的法律状况和可能的法律后果。当然，您可以直接向我咨询，我会根据您的具体情况提供详细的法律建议。
配合调查：
- 如果公安机关已经介入调查，您应积极配合调查工作，如实陈述事实，避免隐瞒或谎报情况导致更严重的法律后果。