肇事司机在拿到责任认定书后，并非必须亲自到保险公司，但需根据具体情况履行相应义务或手续。具体分析如下：

1. 责任认定书的作用
   责任认定书是交警部门对事故责任划分的法律文件，保险公司会根据认定结果确定理赔范围和比例。肇事司机需将认定书提交给保险公司（或通过线上渠道），但提交方式不一定是“亲自到场”，可通过拍照、扫描后发送给保险理赔专员，或邮寄纸质文件。

2. 需到保险公司的情形

   • 协商理赔细节：若对赔偿金额、项目有争议，或保险公司要求当面核实材料（如驾驶证、行驶证、保单等），可能需要司机到场。
     
   • 签署理赔文件：部分保险公司要求被保险人签署《权益转让书》《赔款协议》等文件，需本人到场或委托他人办理。
     
   • 特殊事故类型：如涉及人伤、重大财产损失，保险公司可能要求司机配合调查（如询问事故经过），此时需到场或接受线上询问。

3. 无需到保险公司的情形

   • 小额快赔：若事故责任明确、损失较小（如仅车辆剐蹭），且双方无争议，保险公司可能直接通过线上流程完成理赔，无需司机到场。
     
   • 委托他人办理：司机可出具书面委托书，授权亲友或律师代为处理理赔事宜（需提供委托书、双方身份证复印件等材料）。
     
   • 保险公司主动联系：部分保险公司会主动联系司机，指导其通过APP、官网或客服提交材料，无需跑腿。

建议行动步骤：

1. 立即联系自己的保险公司，告知事故情况并确认理赔所需材料清单；
   
2. 根据保险公司要求，选择线上提交或邮寄责任认定书及其他材料；
   
3. 若保险公司要求到场，可询问是否可改期或委托他人办理，并保留沟通记录；
   
4. 如遇保险公司无故拖延或拒赔，可依据《保险法》第23条主张权利，必要时通过法律途径解决。
   

如有其他细节需要进一步分析（如事故责任比例、保险条款争议等），可直接向我咨询。