结论概述：结合新闻背景，司机郑某在高速应急车道躺睡且未设置警示牌的行为，被交警依法处以200元罚款、驾驶证记9分，交警的执法程序是合法合规的。以下从多个维度进行详细分析：
一、法律定性及依据
违法行为定性：
- 根据《中华人民共和国道路交通安全法》及其实施条例，高速公路应急车道是专为救护车、消防车、警车等执行紧急任务的车辆使用的，非紧急情况下，任何车辆不得占用。郑某在非紧急情况下占用应急车道停车休息，属于违法行为。
具体法律条文：
- 《中华人民共和国道路交通安全法》第五十二条规定：“机动车在道路上发生故障，需要停车排除故障时，驾驶人应当立即开启危险报警闪光灯，将机动车移至不妨碍交通的地方停放；难以移动的，应当持续开启危险报警闪光灯，并在来车方向设置警告标志等措施扩大示警距离，必要时迅速报警。”
- 《中华人民共和国道路交通安全法实施条例》第八十二条规定：“机动车在高速公路上行驶，不得有下列行为：……（四）非紧急情况时在应急车道行驶或者停车；……”
二、交警执法程序的合法性
发现违法行为：
- 交警在巡逻过程中发现郑某的车辆停在应急车道，且后方未设置警示牌，车辆灯光也存在故障，这是交警发现违法行为的直接证据。
现场调查与取证：
- 交警上前查看，发现郑某正在车内睡觉，面对交警的询问，郑某虽否认睡觉，但交警已掌握充分证据证明其违法行为。
处罚决定：
- 交警对郑某进行了严肃批评和安全教育，并依法对其处以200元罚款、驾驶证记9分的处罚。这一处罚决定符合《中华人民共和国道路交通安全法》及其实施条例的相关规定。
三、对公众的启示
遵守交通法规：
- 高速公路应急车道是“生命通道”，非紧急情况禁止随意占用。驾驶人应严格遵守交通法规，不得在应急车道上停车休息、吃饭、吸烟等。
疲劳驾驶的预防：
- 驾驶人应合理安排行程，避免疲劳驾驶。如感到疲劳，应提前进入服务区休息，确保行车安全。
车辆安全检查：
- 驾驶人应定期对车辆进行安全检查，确保车辆灯光、刹车等部件正常工作，避免因车辆故障引发交通事故。
四、类似情况的预防措施
加强宣传教育：
- 交通管理部门应加强宣传教育力度，提高驾驶人对高速公路应急车道重要性的认识，引导驾驶人自觉遵守交通法规。
加大执法力度：
- 交通管理部门应加大执法力度，对占用应急车道等违法行为进行严厉打击，形成有效的震慑作用。
完善交通设施：
- 交通管理部门应完善高速公路交通设施，如增加监控设备、设置明显的警示标志等，提高道路通行安全性。
总结：司机郑某在高速应急车道躺睡且未设置警示牌的行为，违反了《中华人民共和国道路交通安全法》及其实施条例的相关规定，交警的执法程序是合法合规的。公众应从中吸取教训，严格遵守交通法规，确保行车安全。如有任何法律疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。