继承人已协议清偿被继承人的债务，在符合一定条件下是有效的。以下是对此问题的详细分析：
协议有效的条件
行为人具有相应的民事行为能力：
- 继承人应当是具有完全民事行为能力的人，能够清晰认识自己行为的性质和后果，并独立承担法律责任。若继承人无民事行为能力或限制民事行为能力，则其签订的协议可能无效或需经法定代理人同意或追认。
意思表示真实：
- 协议内容必须是继承人真实意愿的表达，不存在欺诈、胁迫、重大误解等情形。继承人应在平等、自愿的基础上，经过充分协商，就清偿被继承人债务的方式、金额等问题达成一致意见。
不违反法律、行政法规的强制性规定，不违背公序良俗：
- 协议内容不能违反法律的强制性规定，如不得损害国家、集体或第三人的合法权益。同时，协议应符合社会公共秩序和善良风俗，不得违背公序良俗原则。
协议内容明确且可行：
- 协议应明确约定清偿债务的具体方式、金额、期限等关键条款，确保协议内容具有可操作性。若协议内容模糊或存在歧义，可能导致协议无法履行或产生纠纷。
协议无效的情形
内容违法：
- 如果协议内容违反了法律、行政法规的强制性规定，如通过协议逃避法定继承人的债务清偿责任，则该协议可能无效。
恶意串通损害他人利益：
- 当继承人之间恶意串通，通过协议损害国家、集体或第三人的合法权益时，该协议无效。例如，继承人之间通过协议将债务全部转移给某一继承人，而该继承人实际上无力承担，从而损害了债权人的利益。
违背公序良俗：
- 若协议内容明显违背社会公德和善良风俗，如以不道德的行为作为清偿债务的条件，则该协议无效。
法律建议
- 签订协议前咨询专业律师：在签订继承人协议清偿被继承人债务的协议前，建议咨询专业律师，以确保协议的合法有效性和可执行性。律师可以根据具体情况提供法律意见，帮助继承人规避法律风险。
- 确保意思表示真实：继承人在签订协议时，应确保意思表示真实，避免欺诈、胁迫等情形的发生。若存在欺诈、胁迫等情形，受欺诈、胁迫的继承人可以请求人民法院或仲裁机构撤销该协议。
- 协议内容明确且可行：协议应明确约定清偿债务的具体方式、金额、期限等关键条款，确保协议内容具有可操作性。同时，继承人应充分考虑自身的经济状况和清偿能力，避免签订无法履行的协议。
举例说明：假设被继承人有一笔债务需要清偿，其继承人之间经过协商，签订了一份协议，约定由某一继承人负责清偿该债务，并明确了清偿的金额和期限。若该协议满足上述有效条件，且不存在无效情形，则该协议是有效的，对各方当事人均具有法律约束力。
总之，继承人已协议清偿被继承人的债务，在符合一定条件下是有效的。但为确保协议的合法有效性和可执行性，建议继承人在签订协议前咨询专业律师，并确保协议内容明确、可行且符合法律法规的规定。如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。