结论：碰了停着的车后离开现场，后续保险是否理赔需分情况讨论，主要取决于是否构成“肇事逃逸”以及保险合同的具体条款。

1. 若构成肇事逃逸，保险公司通常不赔
   根据《道路交通安全法》及保险条款，事故后未保护现场、未报警或未通知保险公司而离开，可能被认定为“肇事逃逸”。此时，交强险可能仅垫付抢救费用（且有权追偿），商业险（如车损险、第三者责任险）通常直接拒赔。
   例外：若能证明离开是因紧急情况（如送伤者就医），且事后及时报警、配合调查，可能不被认定为逃逸，保险公司仍需理赔。

2. 若不构成肇事逃逸，保险公司可能理赔
   若离开现场是因未察觉碰撞（如轻微剐蹭未发现），或虽离开但事后主动报警、联系车主并配合处理，通常不构成逃逸。此时，保险公司需按合同约定理赔，但可能因“未及时报案”扣除一定比例赔款（具体以合同为准）。

建议行动步骤：

1. 立即返回现场：若刚离开不久，尽快返回并联系车主、报警，保留现场证据（如拍照、录像）。
   
2. 主动报案：向交警和保险公司报案，说明情况并配合调查。
   
3. 保留证据：保存行车记录仪、监控录像、证人联系方式等，证明无逃逸故意。
   
4. 协商或诉讼：若保险公司拒赔，可依据证据通过协商或诉讼主张权利。

关键点：保险理赔的核心是“是否履行法定义务”（如报案、保护现场）及“是否存在故意或重大过失”。若有疑问，可直接向我咨询具体场景下的法律风险。