您好，关于车辆有未成年人参与继承权时是否可以办理过户的问题，我可以为您详细解答。
首先，未成年人是可以参与车辆继承过户的。在机动车继承转让登记业务中，继承人可以申请将原机动车所有人过世后名下的车辆、牌照、指标转移至自身名下，这包括未成年人作为继承人的情况。不过，由于未成年人是无民事行为能力人或限制民事行为能力人，因此在办理过户手续时，需要由其法定监护人（通常是父母）代为办理。
接下来，我为您介绍一下办理机动车继承转让登记业务的具体流程和所需材料：
一、办理流程
线上办理：您可以通过“线上车管”的“云窗口”专栏，进入“继承使用原号”服务，仔细阅读《业务须知》，备齐所需材料后，与工作人员进行视频连线办理。但请注意，线上办理仅适用于延续使用原号的情况，不涉及重新选号。
线下办理：如果您需要重新选号，或者选择线下办理延续使用原号的业务，可以携带所需材料，驾驶继承车辆前往当地车管所或指定的交管服务中心，提交材料并经过车辆查验合格后，到窗口办理相关手续。
二、所需材料
申请人身份证明原件：包括继承人的身份证或户口簿等有效身份证件。由于未成年人是继承人，因此需要提供其法定监护人的身份证明原件。
继承相关文书：这可以是人民法院出具的涉及继承的判决书、调解书或裁定书以及相应的协助执行通知书，或者是公证机关出具的公证书原件。这些文书需要明确未成年人的继承权。
机动车查验表原件：如果查验表已经电子化，则无需提供原件。车辆需要进行现场查验，以确保车辆的实际情况与登记信息相符。
机动车登记证书和行驶证原件：这是车辆的基本证件，必须提供原件以进行过户手续。
三、注意事项
在申请机动车继承转让登记前，应当将涉及该车的道路交通安全违法行为和交通事故处理完毕。
如果未成年人作为继承人，其法定监护人需要代为办理过户手续，并确保所有材料的真实性和有效性。
延续使用原号可以线上办理也可以线下办理，但重新选号需前往线下窗口办理。
综上所述，未成年人是可以参与车辆继承过户的，但需要由其法定监护人代为办理相关手续。希望这些信息能够帮助您更好地了解机动车继承转让登记业务的办理流程和所需材料。如果您还有其他问题或需要进一步的帮助，请随时告诉我。