结论：离婚时一方承担抚养费后悔，一般情况下不能直接起诉要求变更或免除抚养费，但在特定条件下可以提出变更抚养费的请求。以下从不同角度进行详细分析：

一、一般情况下的抚养费承担

在离婚协议或法院判决中，关于子女抚养费的承担通常已经做出了明确规定。这些规定是基于双方当时的实际情况和子女的实际需要而作出的，具有法律约束力。因此，一般情况下，离婚后一方不能随意反悔并起诉要求变更或免除抚养费。

二、特定条件下可以变更抚养费的情况

尽管一般情况下抚养费不能随意变更，但在以下特定条件下，一方可以提出变更抚养费的请求：

1. 原定抚养费数额不足以维持当地实际生活水平：

   • 随着时间的推移，物价上涨、生活成本增加等因素可能导致原定的抚养费数额无法满足子女的实际需要。
   • 在这种情况下，抚养子女的一方可以提出增加抚养费的请求，法院会根据子女的实际需要、父母的负担能力和当地的实际生活水平进行综合判断。

2. 因子女患病、上学，实际需要已超过原定数额：

   • 如果子女因患病需要长期治疗或接受特殊教育，或者因上学需要支付额外的费用（如学费、书本费、住宿费等），导致实际需要超过原定抚养费数额。
   • 在这种情况下，抚养子女的一方同样可以提出增加抚养费的请求，并提供相关证据支持其主张。

3. 有其他正当理由应当增加：

   • 除了上述两种情况外，如果存在其他正当理由（如抚养子女的一方丧失劳动能力或经济收入显著减少等），导致原定抚养费数额无法满足子女的实际需要。
   • 在这种情况下，也可以提出增加抚养费的请求，但需要提供充分的证据证明其主张的合理性。

三、变更抚养费的法律程序

如果一方认为需要变更抚养费数额，应当按照以下程序进行：

1. 与对方协商：

   • 首先，可以尝试与对方进行协商，看是否能够就变更抚养费数额达成一致意见。

2. 向法院提起诉讼：

   • 如果协商不成，可以向法院提起诉讼，请求法院判决变更抚养费数额。
   • 在诉讼过程中，需要提供充分的证据证明存在变更抚养费的法定情形。

四、法律建议

1. 保留相关证据：

   • 如果认为需要变更抚养费数额，应当保留好相关证据（如医疗费用单据、学费单据、收入证明等），以便在诉讼过程中证明自己的主张。

2. 及时咨询专业律师：

   • 变更抚养费涉及法律程序和证据收集等问题，建议及时咨询专业律师，以便更好地维护自己的合法权益。

3. 考虑子女的实际需要：

   • 在提出变更抚养费请求时，应当充分考虑子女的实际需要和对方的负担能力，避免提出不合理的请求。

示例：假设甲和乙离婚时约定甲每月支付抚养费1000元给乙用于抚养子女。然而，随着子女逐渐长大，上学和医疗等方面的费用不断增加，导致1000元已经无法满足子女的实际需要。在这种情况下，乙可以向甲提出增加抚养费的请求，并提供相关证据支持其主张。如果甲不同意增加抚养费，乙可以向法院提起诉讼，请求法院判决变更抚养费数额。

最后，如果你有关于抚养费变更或其他婚姻家庭方面的法律问题，可以直接向我咨询，我会根据你的具体情况提供详细的法律建议。