结论：租车出了事故，并非必须等交警出具责任认定书后保险公司才能理赔，但责任认定书通常是理赔的重要依据，不同情况下理赔流程和要求会有所不同。以下是具体情况分析：

1. 有交警责任认定书的情况
   在大多数交通事故中，交警出具的《交通事故责任认定书》是明确事故责任比例的关键证据。保险公司会根据责任认定书中的责任划分（如全责、主责、次责等），结合保险合同条款，确定赔偿范围和金额。例如，若您被认定为全责，保险公司将根据车损险、第三者责任险等条款赔偿对方车辆损失及己方车辆损失（如有相应险种）。
   流程：报案→交警定责→提交责任认定书、保险单、维修发票等材料→保险公司审核→理赔。

2. 无交警责任认定书的情况
   若事故情节轻微（如轻微剐蹭），双方对责任无争议，可签署《自行协商协议书》替代责任认定书。此时保险公司仍可理赔，但需双方确认责任比例并留存证据（如现场照片、协商记录）。
   例外情形：若事故涉及逃逸、酒驾、无证驾驶等违法行为，或对责任有争议，则必须由交警定责，否则保险公司可能拒赔。

3. 特殊情况：单方事故
   若事故仅造成己方车辆损失（如撞到护栏），且无其他方受损，通常无需交警定责。您可直接向保险公司报案，提供现场照片、行驶证、驾驶证等材料申请理赔。但若损失较大或保险公司要求，仍可能需交警出具证明。

建议：

• 发生事故后立即报案（向交警和保险公司），保留现场证据（如拍照、录像）。
  
• 尽量要求交警出具责任认定书，避免后续纠纷。
  
• 若对理赔流程或责任划分有疑问，可直接向我咨询，我会结合具体案情为您分析。