结论：大货车贷款未还完的情况下，将车辆送回挂靠公司并卖给公司后，能否拿回钱取决于多个因素，包括贷款合同的具体条款、车辆转让协议的约定以及挂靠公司的实际支付情况等。以下是对此问题的详细分析：
一、贷款合同与车辆所有权
贷款合同条款：首先，需要审查贷款合同中关于车辆所有权和贷款偿还的条款。通常，在贷款购车的情况下，车辆的所有权可能归属于贷款人（如银行或金融机构），直到贷款全部偿还完毕。因此，在贷款未还清之前，车辆的所有权可能并未完全转移给借款人。
车辆转让协议：如果借款人（即车辆的实际使用人）与挂靠公司签订了车辆转让协议，并约定了转让价格和支付方式，那么该协议将作为双方权利义务的依据。然而，如果转让协议中未明确约定贷款的处理方式，或者挂靠公司未按照协议支付转让款，那么借款人可能面临无法拿回全部或部分款项的风险。
二、挂靠公司的支付情况
实际支付：挂靠公司是否已经按照转让协议的约定支付了转让款是关键。如果挂靠公司已经支付了全部或部分款项，并且这些款项足够覆盖剩余的贷款金额，那么借款人可能有机会拿回剩余的款项（如果有的话）。然而，如果挂靠公司未支付或支付的款项不足以覆盖贷款金额，那么借款人可能需要继续偿还剩余的贷款。
支付意愿与能力：此外，还需要考虑挂靠公司的支付意愿和能力。如果挂靠公司因为经营不善或其他原因无法支付转让款，那么借款人可能面临更大的风险。在这种情况下，借款人可能需要通过法律途径来追讨欠款或寻求其他解决方案。
三、法律建议与行动步骤
审查合同与协议：建议借款人首先审查贷款合同和车辆转让协议的具体条款，以明确双方的权利义务和贷款的处理方式。
与挂靠公司协商：如果挂靠公司尚未支付或支付的款项不足，借款人可以尝试与挂靠公司进行协商，寻求双方都能接受的解决方案。例如，可以协商延长支付期限、分期支付或调整转让价格等。
寻求法律援助：如果协商无果或挂靠公司拒绝支付，借款人可以考虑寻求法律援助。可以咨询专业律师，了解自己的法律权益和可能的法律途径。在必要时，可以向法院提起诉讼或申请仲裁来维护自己的合法权益。
四、可能的法律后果
继续偿还贷款：如果借款人无法从挂靠公司拿回足够的款项来覆盖剩余的贷款金额，那么借款人可能需要继续偿还剩余的贷款。否则，可能会面临贷款逾期、信用受损等法律后果。
承担违约责任：如果借款人违反了贷款合同或车辆转让协议的约定，可能需要承担相应的违约责任。这可能包括支付违约金、赔偿损失等。
综上所述，大货车贷款未还完的情况下将车辆送回挂靠公司并卖给公司后能否拿回钱取决于多个因素。建议借款人首先审查相关合同和协议的具体条款，并与挂靠公司进行协商。如果协商无果或挂靠公司拒绝支付，可以考虑寻求法律援助来维护自己的合法权益。如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。