公司之间借款收取利息，在符合相关法律法规及正当商业目的的前提下，是合法有效的。以下从多个角度为您详细分析：
一、法律基础与性质
根据《中华人民共和国民法典》的相关规定，借款合同是借款人向贷款人借款，到期返还借款并支付利息的合同。这一规定明确了借款合同的法律性质，为公司之间借款收取利息提供了法律基础。同时，《最高人民法院关于审理民间借贷案件适用法律若干问题的规定》也指出，民间借贷包括法人、其他组织之间及其相互之间进行资金融通的行为，因此公司之间的借款属于民间借贷范畴，受相关法律调整。
二、合法条件与注意事项
借款目的：
- 借款必须用于生产、经营需要，如资金周转、扩大生产等，不得用于非法活动或以借贷营利为主要目的。
合同有效性：
- 借贷双方应签订书面借款合同，明确约定借款金额、期限、利率等关键条款。
- 合同内容不得违反国家法律法规的强制性规定，如不得约定过高的利率，不得存在欺诈、胁迫等情形。
利率限制：
- 民间借贷利率可适当高于银行利率，但最高不得超过合同成立时一年期贷款市场报价利率的四倍（根据最新司法解释，已不再使用“银行同类贷款利率的四倍”这一表述）。超出部分利息不受法律保护，借款人有权拒绝支付。
决策程序：
- 借款行为需经股东会或股东大会决议通过，确保借款行为符合公司章程和内部决策程序。
- 借款数额应符合公司章程规定，避免超出公司承受能力或违反公司治理结构。
税务考量：
- 企业间无偿借贷可能需缴纳增值税，具体根据税务部门的规定执行。
- 关联企业间资金借贷若利率低于金融机构同期同类贷款利率，税务部门有权核定其利息收入并要求缴纳所得税。因此，在设定利率时，应充分考虑税务因素。
三、无效情况与法律后果
无效情形：
- 以借贷名义从事非法活动，如套取金融机构信贷资金高利转贷。
- 转贷牟利且借款人事先知道或应当知道。
- 存在欺诈、胁迫、恶意串通、以合法形式掩盖非法目的等《民法典》规定的合同无效情形。
法律后果：
- 若借款合同无效，则借贷双方基于该合同的权利义务关系亦无效。出借方不得要求返还已支付的利息（若已支付），借款方也无需继续履行还款义务（但需返还本金，若本金已支付则无需返还）。
- 同时，双方可能面临法律责任追究，如因非法活动被处罚、因欺诈等行为被追究民事责任等。
四、实际建议
- 签订书面合同：务必签订书面借款合同，明确约定借款金额、期限、利率等关键条款，以避免口头协议带来的纠纷。
- 合规操作：确保借款行为符合相关法律法规和公司章程规定，避免陷入法律风险。
- 税务筹划：在设定利率和借款方式时，充分考虑税务因素，合理规划税务成本。
- 风险防控：对借款方的信用状况、还款能力等进行充分评估，降低坏账风险。
如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请随时向我咨询。