公司借钱给公司并收取利息，在符合法律规定的情况下是合法的。以下从不同角度为你详细分析：
合法性角度
合同自由原则：根据《中华人民共和国民法典》的相关规定，民事主体从事民事活动，应当遵循自愿原则，按照自己的意思设立、变更、终止民事法律关系。公司之间借款并约定利息，属于双方自愿达成的民事法律行为，只要不违反法律、行政法规的强制性规定，不违背公序良俗，就是有效的。
利率限制：虽然公司之间借款并收取利息是合法的，但利率的约定需要受到一定限制。根据《最高人民法院关于审理民间借贷案件适用法律若干问题的规定》，借贷双方约定的利率未超过合同成立时一年期贷款市场报价利率四倍的，人民法院应予支持。如果约定的利率超过了这个标准，超过部分的利息可能不会被法院支持。
风险防控角度
签订书面合同：为了确保借款行为的合法性和有效性，公司之间借款应当签订书面合同，明确借款金额、利率、还款期限等关键条款。这有助于在发生纠纷时，提供有力的证据支持。
合规性审查：在借款前，双方公司应当对对方的资质、信用状况等进行合规性审查，确保借款行为不会违反相关法律法规或监管要求。例如，如果借款方公司存在严重的财务问题或法律纠纷，可能会影响借款的合法性和安全性。
税务处理：公司之间借款并收取利息，还需要考虑税务处理问题。根据税法规定，利息收入属于应税收入，需要依法缴纳税款。因此，在借款合同中，双方应当明确税务处理方式，避免因税务问题引发纠纷。
实际操作建议
明确借款用途：在借款合同中，应当明确借款的具体用途，确保借款资金用于合法、合规的经营活动。这有助于降低借款风险，保护双方公司的合法权益。
设定合理的还款计划：双方应当根据借款金额、利率和还款期限等因素，设定合理的还款计划。这有助于确保借款能够按时收回，降低坏账风险。
保留相关证据：在借款过程中，双方应当保留好相关证据，如借款合同、转账记录、利息支付凭证等。这些证据在发生纠纷时，将起到至关重要的作用。
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