关于“敲诈勒索未立案有谅解书是否可以撤案”的问题，结论是：在未立案阶段，由于案件尚未进入刑事诉讼程序，因此不存在“撤案”的法律概念。但谅解书在此阶段可能对后续是否立案或案件处理产生积极影响。以下从不同角度详细分析：
一、未立案阶段的法律性质
在敲诈勒索行为尚未被公安机关立案侦查时，案件处于初步调查或受案阶段。此时，由于未正式启动刑事诉讼程序，因此不存在“撤案”的问题。撤案是针对已经立案的刑事案件，在侦查过程中因特定情形而终止诉讼的行为。
二、谅解书的作用与影响
作为量刑情节：
- 即便案件后续被立案侦查并进入诉讼程序，谅解书通常会被视为一个从轻处罚的情节。在敲诈勒索案件中，如果犯罪嫌疑人积极赔偿被害人损失并取得谅解，法院在判决时可能会考虑这一因素，从而对犯罪嫌疑人从轻或减轻处罚。
影响立案决定：
- 在未立案阶段，谅解书可能对公安机关是否决定立案产生一定影响。如果敲诈勒索行为情节显著轻微、危害不大，且犯罪嫌疑人已经取得被害人谅解，公安机关可能会综合考虑这些因素，决定不立案或转为其他处理方式（如调解、行政处罚等）。
三、可能影响案件处理的其他因素
情节显著轻微、危害不大：
- 如果敲诈勒索行为未达到刑事立案标准（如涉案金额较小、未造成实际损失等），且未对被害人造成严重人身或财产损害，公安机关可能会认为情节显著轻微、危害不大，从而决定不立案。
社会危害性评估：
- 公安机关在决定是否立案时，还会考虑案件的社会影响程度。如果行为虽然构成敲诈勒索，但社会危害性较小，且犯罪嫌疑人已经取得被害人谅解，公安机关可能会倾向于不立案或采取更温和的处理方式。
四、建议与注意事项
及时沟通：
- 如果犯罪嫌疑人或其家属希望避免案件进入刑事诉讼程序，建议及时与被害人沟通，争取取得谅解，并主动向公安机关说明情况，表达悔过之意。
了解法律程序：
- 了解刑事诉讼程序的相关规定，有助于更好地应对可能出现的法律问题。在案件未立案阶段，可以积极配合公安机关的调查工作，提供有利于自己的证据和材料。
寻求专业帮助：
- 如果对案件处理存在疑问或担忧，建议及时向我咨询。我可以根据案件的具体情况提供更准确的法律分析和建议，帮助你更好地了解案件的性质和处理方式。
总之，在敲诈勒索未立案阶段，谅解书虽然不能直接导致“撤案”，但可能对后续是否立案或案件处理产生积极影响。如果面临此类问题，建议及时沟通、了解法律程序，并在必要时寻求专业帮助。