诉前调解协议发现有误，确实可以申请撤销，但具体能否撤销需视情况而定。以下是从不同角度为你详细分析的情况：
一、申请撤销的法律依据
根据《中华人民共和国民事诉讼法》及相关司法解释的规定，诉前调解协议是在诉讼前，由双方当事人在调解组织或调解员的主持下，自愿达成的解决纠纷的协议。如果调解协议存在重大误解、显失公平、欺诈、胁迫等情形，或者调解协议的内容违反法律、行政法规的强制性规定，或者违背公序良俗的，当事人有权请求人民法院撤销该调解协议。
二、申请撤销的具体情形
重大误解：如果当事人在签订调解协议时，对协议的主要内容存在重大误解，导致协议的内容与当事人的真实意思表示不符，那么当事人可以申请撤销该调解协议。例如，对调解协议中的赔偿金额、履行方式等关键条款存在误解。
显失公平：如果调解协议的内容明显偏向一方当事人，导致双方当事人的权利义务严重失衡，那么受损害的一方当事人可以申请撤销该调解协议。例如，一方当事人利用优势地位，迫使另一方当事人接受不合理的调解条件。
欺诈、胁迫：如果一方当事人在签订调解协议时，采用欺诈、胁迫等手段，使另一方当事人在违背真实意思的情况下签订调解协议，那么受欺诈、胁迫的当事人可以申请撤销该调解协议。
违反法律、行政法规的强制性规定或违背公序良俗：如果调解协议的内容违反法律、行政法规的强制性规定，或者违背公序良俗，那么该调解协议自始无效，当事人可以申请人民法院确认其无效，并撤销该调解协议。
三、申请撤销的程序
提交申请：当事人应当向人民法院提交书面申请，说明申请撤销调解协议的理由和事实依据，并附上相关证据材料。
审查处理：人民法院在收到当事人的申请后，会进行审查。如果认为当事人的申请有理由，会裁定撤销调解协议；如果认为当事人的申请没有理由，会裁定驳回申请。
后续处理：如果调解协议被撤销，当事人可以重新达成调解协议，或者向人民法院提起诉讼解决纠纷。
四、注意事项
及时申请：当事人应当在发现调解协议存在可撤销情形后，及时向人民法院提交申请，以免超过申请撤销的期限。
充分准备证据：当事人在申请撤销调解协议时，应当充分准备相关证据材料，以证明调解协议存在可撤销的情形。
遵守法律程序：当事人在申请撤销调解协议的过程中，应当遵守法律程序，不得采取非法手段干扰人民法院的审查工作。
总结来说，诉前调解协议发现有误时，当事人可以根据具体情况申请撤销。但需要注意的是，申请撤销调解协议需要满足一定的条件，并遵循一定的程序。如果你在实际操作中遇到任何问题，或者需要进一步的法律帮助，可以直接向我咨询。