民营企业是可以成立保安公司的，但需要满足一系列特定的条件和遵循法定程序。以下是对此问题的详细解答：
一、设立条件
根据《保安服务管理条例》的相关规定，民营企业成立保安公司需满足以下条件：
注册资本要求：公司应具备不低于人民币100万元的注册资本。这是确保公司有足够的财务基础来支撑日常运营，并有能力承担可能发生的责任。
管理人员资质：拟任的保安服务公司法定代表人和主要管理人员需具备任职所需的专业知识和相关业务工作经验。同时，他们必须无任何刑事处罚、劳动教养、收容教育、强制隔离戒毒或被开除公职、开除军籍等不良记录。这是为了确保公司的管理层具备良好的道德和业务背景，能够胜任保安服务的管理工作。
专业技术人员：如果公司计划提供需要特定专业技能的服务，如武装守护押运，那么公司应配备具有相应资格的专业技术人员。例如，持有枪支使用培训证书的人员等。
设施与装备：公司需拥有固定的住所，以及提供保安服务所必需的设施、装备。这包括通讯设备、安全防护器材等，以确保服务的有效执行和客户的安全。
组织机构与管理制度：公司应建立完善的组织机构，包括保安服务管理制度、岗位责任制度、保安员管理制度等。这些制度将规范公司的运营和员工的行为，确保保安服务的质量和合规性。
二、申请设立的程序
民营企业成立保安公司还需遵循以下法定程序：
提交申请：申请人需向所在地设区的市级人民政府公安机关提交完整的申请材料。这些材料包括但不限于申请书、企业法人资格证明、注册资本证明以及上述提及的管理人员和专业技术人员的相关证明材料。
审核流程：受理的公安机关应在收到申请材料后15日内完成审核，并将审核意见上报至所在地的省、自治区、直辖市人民政府公安机关。后者在接到审核意见后15日内作出决定，符合条件的核发保安服务许可证；不符合条件的，应书面通知申请人并说明理由。
工商登记：获得保安服务许可证后，申请人需在规定时间内到工商行政管理部门办理工商登记。若超过6个月未办理，则保安服务许可证将失效。
三、特别注意事项
如果公司计划开展武装守护押运等特殊保安服务，那么需要满足更严格的条件和经过额外的审批程序。这包括但不限于特殊装备的购置、人员的专业训练等。
未经许可擅自开展保安服务是违法行为，将面临法律的严厉制裁。因此，民营企业在成立保安公司前，必须全面了解并严格遵守《保安服务管理条例》及相关法律法规。
综上所述，民营企业可以成立保安公司，但需要满足一系列特定的条件和遵循法定程序。在成立过程中，建议民营企业咨询专业的法律顾问或相关机构，以确保公司设立及运营的合法性与专业性。