结论：债权诉讼时效届满后，第三人加入债务关系，债务人是否需要承担债务，需分情况讨论。一般来说，诉讼时效届满后，债务人获得时效抗辩权，可拒绝履行债务，但若债务人未提出时效抗辩或第三人加入构成债务承担，则债务人可能仍需承担债务。
分析：
诉讼时效届满的法律效果：
- 根据《中华人民共和国民法典》的相关规定，债权诉讼时效届满后，债权人的债权并不因此消灭，但债务人获得时效抗辩权，即债务人可以拒绝履行债务，且该拒绝履行不构成违约。
第三人加入债务关系的法律性质：
- 第三人加入债务关系，可能构成债务承担或债务加入。债务承担是指第三人取代原债务人的地位，承担全部或部分债务；债务加入则是指第三人加入债务关系，与原债务人共同承担债务。
诉讼时效届满后第三人加入的影响：
- 若债务人提出时效抗辩：在诉讼时效届满后，若债务人明确提出时效抗辩，且法院认定抗辩成立，则债务人无需承担债务。此时，即使第三人加入债务关系，也不能改变债务人因时效届满而获得的抗辩权。
- 若债务人未提出时效抗辩：在诉讼时效届满后，若债务人未提出时效抗辩，且第三人加入债务关系构成债务承担或债务加入，则债务人可能仍需承担债务。因为在此情况下，债务人未行使时效抗辩权，视为放弃该权利，且第三人的加入可能构成对债务的新承诺或确认。
- 特殊情形：如果第三人加入债务关系时，明确表示愿意承担诉讼时效届满后的债务，且债务人未表示反对，这可能被视为债务人与第三人之间达成了新的债务承担协议。在这种情况下，债务人可能因第三人的加入而继续承担债务，但具体还需根据协议内容、双方行为及法律规定进行综合判断。
建议：
- 对于债权人而言，在诉讼时效届满前应及时行使权利，避免时效届满后债权难以实现。若时效已届满，可尝试与债务人协商，看是否能达成新的还款协议或债务承担协议。
- 对于债务人而言，在诉讼时效届满后，若债权人要求履行债务，可明确提出时效抗辩。若第三人加入债务关系，应谨慎评估自身法律地位及风险，必要时可咨询专业律师。
- 对于第三人而言，在加入债务关系前应充分了解债务情况、诉讼时效状态及法律后果，避免因盲目加入而承担不必要的法律责任。
后续行动：若您在此类问题上有进一步疑问或需要具体法律帮助，请直接向我咨询，我将根据您的具体情况提供详细法律建议。