结论：在被告人犯罪时未满18岁，但开庭时已经满20岁的情况下，法定代理人是否需要参加庭审，主要取决于被告人的具体状况以及法院的判断，一般情况下，若被告人已具备完全的诉讼行为能力，法定代理人可以不再参加庭审；但若被告人仍需要法定代理人的帮助，或者法院认为有必要，法定代理人则可能需要参加。
分析说明：
法定代理人的角色与职责：
- 法定代理人在刑事诉讼中主要代表未成年被告人行使诉讼权利，履行诉讼义务。他们通常负责为未成年人提供法律咨询、协助其理解诉讼程序、保护其合法权益等。
被告人年龄变化对法定代理人参与的影响：
- 当被告人犯罪时未满18岁，但在开庭时已经满20岁，这意味着被告人在开庭时已经具备了完全的民事行为能力和刑事责任能力。
- 在这种情况下，如果被告人能够充分理解诉讼程序，有效行使自己的诉讼权利，并承担相应的诉讼义务，那么法定代理人的参与可能就不再是必需的。
法院的判断与决定：
- 法院会根据被告人的具体状况，包括其智力、心理、生理状况以及诉讼能力等，来判断是否需要法定代理人的参与。
- 如果法院认为被告人虽然已满20岁，但仍需要法定代理人的帮助来行使诉讼权利或保护其合法权益，那么法院可能会要求法定代理人参加庭审。
特殊情况下的考虑：
- 在某些特殊情况下，如被告人存在智力障碍、精神疾病等，即使其已满20岁，也可能需要法定代理人的持续参与来确保其诉讼权利得到有效行使。
法律建议：
- 对于被告人及其家属而言，如果开庭时被告人已经满20岁，但对其诉讼能力存在疑虑，或者认为其仍需要法定代理人的帮助，可以及时向法院提出申请，要求法定代理人参加庭审。
- 同时，被告人及其家属也应积极配合法院的工作，提供必要的证据和材料，以便法院能够准确判断被告人的诉讼能力，并作出合理的决定。
后续行动与注意事项：
- 如果法院决定法定代理人需要参加庭审，被告人及其家属应确保法定代理人能够按时到庭，并履行其职责。
- 如果法院认为法定代理人无需参加庭审，但被告人或其家属仍有疑虑或担忧，可以及时向法院沟通，了解法院的具体判断依据和理由，以便更好地维护被告人的合法权益。
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