核心结论：身份证借给朋友开公司后，想要撇清和公司的关系，需根据不同情况采取不同措施，且能否完全撇清存在不确定性，以下为你详细分析：
若公司尚未完成注册登记
- 及时收回身份证及相关材料：在公司完成注册登记之前，若你发现朋友借用你身份证开公司这一行为存在风险，应立即要求朋友归还你的身份证，同时收回所有可能用于公司注册的文件，如授权委托书、签名文件等。这是最直接有效的方式，从源头上阻止自己成为公司相关方。
- 向工商部门说明情况：如果朋友已经拿着你的身份证等材料向工商部门提交了公司注册申请，但尚未完成登记，你可以亲自前往工商部门，向工作人员说明身份证被借用的情况，要求停止以你名义进行公司注册的流程。工商部门在核实情况后，通常会终止该注册申请。
若公司已完成注册登记
- 通过法律途径主张身份被冒用
- 收集证据：你需要收集能够证明自己身份被冒用的证据，例如你从未参与公司经营活动的相关证明，像工作单位出具的工作证明、你不在公司所在地的出行记录等；还有与朋友之间关于借用身份证的聊天记录、通话录音等，证明朋友是在未经你充分知情和同意的情况下使用你的身份证注册公司。
- 提起行政诉讼：以工商部门为被告，向法院提起行政诉讼，请求法院撤销工商部门对你作为公司股东或法定代表人的登记行为。在诉讼过程中，你需要向法院提交上述收集的证据，证明工商部门的登记行为存在错误。如果法院经审理认定你的主张成立，会判决撤销相关的登记。
- 追究朋友民事责任：在身份被冒用的事实得到确认后，你可以向朋友提起民事诉讼，要求朋友赔偿因冒用你身份给你造成的损失，包括但不限于因公司债务可能给你带来的连带责任损失、为处理此事而产生的交通费、律师费等合理费用。
- 办理股权转让或变更登记（若被登记为股东）
- 与朋友协商：尝试与朋友协商，要求其配合办理股权转让手续，将你名下的股权转让给朋友或其他第三方。在协商过程中，要签订书面的股权转让协议，明确双方的权利义务，包括转让价格、付款方式、违约责任等条款。
- 按照法定程序办理变更登记：在签订股权转让协议后，你需要和朋友一起前往工商部门办理股权变更登记手续，将公司股东信息中的你变更为实际的受让人。办理变更登记时，需要提交股权转让协议、公司章程修正案、股东会决议等相关文件。
风险提示：即使采取了上述措施，在某些情况下，你可能仍然难以完全撇清和公司的关系。例如，如果公司存在未清偿的债务，在公司财产不足以清偿债务时，债权人可能会依据工商登记信息，将你列为被告要求你承担相应的责任。虽然你可以在承担责任后向朋友追偿，但这可能会给你带来不必要的麻烦和经济损失。所以，在日常生活中，一定要谨慎对待身份证的出借行为。
如果你在处理此类问题过程中遇到任何疑问或需要进一步的帮助，都可以直接向我咨询。