结论：被车刮蹭后，是否需要先做伤残鉴定再找保险公司，需分情况讨论，具体如下：

1. 若伤势较轻，未构成伤残等级
   若事故仅造成轻微擦伤、软组织损伤等，未达到《人体损伤致残程度分级》中规定的伤残等级（如未遗留功能障碍或后遗症），则无需进行伤残鉴定。此时可直接联系保险公司，提交医疗记录、费用清单等材料，要求赔偿医疗费、误工费等实际损失。

2. 若伤势较重，可能构成伤残等级
   若事故导致骨折、神经损伤等可能遗留功能障碍的情况，需先进行伤残鉴定，再向保险公司索赔。具体流程为：

   • 第一步：治疗终结后申请鉴定
     需在伤情稳定（如骨折愈合、功能恢复期结束）后，向具有资质的司法鉴定机构申请伤残等级鉴定。鉴定机构会根据《人体损伤致残程度分级》标准，出具鉴定意见书，明确伤残等级（如十级、九级等）。
     
   • 第二步：根据鉴定结果索赔
     伤残等级是计算赔偿金额的关键依据。例如，十级伤残可能涉及残疾赔偿金、被扶养人生活费等项目。需将鉴定意见书、医疗记录、收入证明等材料提交保险公司，要求按伤残等级赔偿。若保险公司对鉴定结果有异议，可协商重新鉴定或通过诉讼解决。

3. 特殊情况：紧急医疗费用垫付
   若伤势严重需紧急治疗，可先联系保险公司申请医疗费垫付（需提供事故认定书、医疗证明等），无需等待伤残鉴定。但后续伤残赔偿仍需以鉴定结果为准。

温馨提示：

• 伤残鉴定需在专业机构进行，避免自行委托导致结果不被认可；
  
• 鉴定时机很重要，过早鉴定可能因伤情未稳定影响结果准确性；
  
• 若对保险公司赔偿方案有异议，可随时向我咨询，我会结合具体案情分析赔偿合理性。