结论：在发生刮蹭后有争议未报警先离开，您后离开的情况下，对方仍有可能向您索赔，但具体能否成功索赔取决于多种因素，包括事故责任划分、证据情况以及是否超过诉讼时效等。
分析：
事故责任划分：
- 在交通事故中，责任的划分是索赔的基础。如果对方能够证明您在此次事故中负有责任（如全责或部分责任），那么对方有权向您索赔。
- 责任的划分通常依据交通管理部门出具的事故责任认定书，但如果未报警，则可能缺乏这一官方证据。此时，双方可能需要通过其他证据（如现场照片、视频、证人证言等）来证明责任归属。
证据情况：
- 证据是索赔的关键。如果对方能够提供充分的证据证明您造成了事故并导致了损失，那么对方索赔的成功率会大大增加。
- 证据可以包括现场照片、视频、维修发票、医疗费用单据等。如果您在离开现场前没有收集或保留这些证据，可能会对您后续的抗辩产生不利影响。
诉讼时效：
- 根据《中华人民共和国民法典》的相关规定，向人民法院请求保护民事权利的诉讼时效期间为三年。这意味着，如果对方在事故发生后三年内未向您提起索赔诉讼，那么对方可能失去索赔的权利。
- 但需要注意的是，诉讼时效的计算可能因具体情况而有所不同，如是否存在中断、中止等情形。
建议：
- 保留证据：无论事故责任如何划分，您都应尽可能保留与事故相关的所有证据，包括现场照片、视频、证人证言等。这些证据可能在后续的索赔或抗辩中发挥关键作用。
- 协商解决：如果双方对事故责任或赔偿金额存在争议，可以尝试通过协商解决。协商解决可以节省时间和成本，并避免不必要的法律纠纷。
- 寻求法律援助：如果协商无果或对方提出的索赔要求不合理，您可以寻求法律援助或咨询专业律师。律师可以根据您的具体情况提供法律建议，并帮助您制定合适的抗辩策略。
可能后果：
- 如果对方能够证明您在此次事故中负有责任，并且提供了充分的证据支持其索赔请求，那么您可能需要承担相应的赔偿责任。
- 如果对方无法提供充分的证据或超过了诉讼时效期间，那么对方的索赔请求可能会被法院驳回。
总结：在发生刮蹭后有争议未报警先离开的情况下，对方仍有可能向您索赔。为了应对可能的索赔请求，您应保留相关证据、尝试协商解决，并在必要时寻求法律援助。如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。