规划城际铁路确实需要符合法定程序要求。这一要求主要体现在多个方面，以下为您详细阐述：

首先，从规划编制的角度来看，城际铁路建设规划并非随意制定，而是需要由省级发展改革、交通运输、自然资源等部门联合编制。这一联合编制的过程，确保了规划的科学性、合理性和可行性，同时也体现了多部门协同合作的精神。规划编制完成后，还需报国家发展改革委进行审批，这一步骤进一步确保了规划的合法性和权威性。

其次，在监管方面，国家铁路局和地区铁路监督管理局承担着行业监管责任，而地方人民政府有关部门则履行地方管理责任。这种分层分类的监管体系，有助于明确各方职责，确保城际铁路规划、设计、建设、运营等各环节都符合法定程序和要求。例如，在规划审批阶段，监管部门会对规划的可行性、主要技术标准合理性、安全措施可靠性等进行严格把关，防止自批自建、片面追求高标准等问题。

再者，从法律层面来看，城际铁路的规划、建设、运营等各个环节都受到相关法律法规的约束和规范。如《铁路法》、《铁路安全管理条例》等法律法规，对城际铁路的行业监督管理责任、安全监督管理职责等作出了明确规定。这些法律法规的存在，为城际铁路的规划建设提供了法律保障，也确保了规划城际铁路时必须遵循法定程序。

此外，为了推动城际铁路的健康可持续发展，国家还出台了一系列政策文件，如《关于推进城际铁路健康可持续发展的意见》等。这些政策文件不仅明确了城际铁路的功能定位、标准条件等，还对实施程序、监管要求等进行了详细规定。这些规定进一步强化了规划城际铁路时必须符合法定程序的要求。

综上所述，规划城际铁路确实需要符合法定程序要求。这一要求不仅体现在规划编制、监管审批等具体环节上，还受到相关法律法规和政策文件的约束和规范。因此，在规划城际铁路时，必须严格遵循法定程序和要求，确保规划的科学性、合理性和合法性。