结论：自愿3p是否违法犯罪，不能一概而论，需结合具体行为方式、社会危害性及法律规定综合判断，可能涉及聚众淫乱罪或治安管理处罚，也可能不构成违法犯罪。以下从不同角度详细分析：

1. 可能构成聚众淫乱罪的情形

根据《中华人民共和国刑法》第三百零一条规定，聚众进行淫乱活动的，对首要分子或者多次参加的，处五年以下有期徒刑、拘役或者管制。这里的“聚众淫乱”需满足以下条件：

• 行为性质：三人以上共同实施淫乱行为（包括性交、口交、肛交等直接或间接的性接触行为）；
• 主观故意：参与者明知是多人共同参与淫乱活动，仍自愿加入；
• 社会危害性：行为具有公开性或对公共秩序造成严重破坏（如发生在公共场所、通过网络直播等）。

举例：若三人通过社交软件组织，在酒店房间内轮流发生性关系，且行为被他人知晓或引发围观，可能被认定为聚众淫乱罪的首要分子或多次参加者。

2. 可能仅受治安管理处罚的情形

若行为虽涉及三人，但具有以下特点，可能不构成犯罪，而是违反《中华人民共和国治安管理处罚法》第六十九条：

• 私密性：行为发生在完全封闭的私人空间（如家中），未被他人察觉或举报；
• 非公开性：参与者无组织、传播或炫耀的故意；
• 无社会危害：未对公共秩序、他人权益造成实际损害。

处罚标准：根据《治安管理处罚法》第六十九条，对组织播放淫秽音像、组织或者进行淫秽表演、参与聚众淫乱活动的人员，处十日以上十五日以下拘留，可以并处一千元以下罚款。

3. 不构成违法犯罪的情形

若行为完全符合以下条件，可能不涉及法律责任：

• 完全自愿：所有参与者均为成年人，且无强迫、欺骗或胁迫；
• 绝对私密：行为发生在完全隔离的私人空间，无任何传播或公开可能；
• 无社会影响：未对他人生活、公共秩序造成干扰或损害。

法律背景：我国法律未明确禁止成年人之间的自愿性行为，但“聚众淫乱”因涉及多人共同实施，可能被认定为对公序良俗的挑战，从而受到规制。

4. 特殊情形：未成年人参与

若参与者中有未成年人（不满18周岁），无论是否自愿，均可能涉及更严重的法律责任：

• 组织者：可能构成组织卖淫罪、强迫卖淫罪或引诱幼女卖淫罪；
• 参与者：若明知对方为未成年人仍与其发生性关系，可能构成强奸罪（从重处罚）。

法律建议

1. 谨慎评估行为风险：即使参与者完全自愿，多人性行为仍可能因社会评价、家庭关系等产生长期负面影响；
2. 遵守公序良俗：法律对“聚众淫乱”的规制本质是维护社会基本道德秩序，避免因个人行为引发公共争议；
3. 及时咨询专业律师：若已涉及警方调查或他人举报，应第一时间委托律师介入，通过法律程序维护权益。

总结：自愿3p是否违法犯罪，需结合行为方式、参与者身份、社会危害性等综合判断。若您或他人因此面临法律风险，可直接向我咨询具体应对方案。