结论：这种情况保险公司是否理赔，需分情况讨论，主要取决于事故是否被及时报案、是否有证据证明事故发生以及保险合同的具体条款等。

1. 若事故未被及时报案且无证据：

   • 在此类轻微碰撞事故中，如果双方都未发现碰撞并各自离开，且事后没有报警或留下任何证据（如现场照片、视频、目击者证言等），那么当一方后来发现车辆受损并试图向保险公司索赔时，可能会面临困难。
   • 保险公司通常需要事故现场的证据或交警部门出具的事故责任认定书来确认事故的真实性和责任划分。如果没有这些证据，保险公司可能会拒绝理赔，因为无法证明事故的发生以及损失与事故的关联性。

2. 若事后发现并报警，但无现场证据：

   • 即使事后报警，但如果缺乏现场证据，交警部门可能难以出具事故责任认定书。在这种情况下，保险公司也可能因为缺乏足够证据而拒绝理赔。
   • 不过，如果双方能够协商并达成一致，或者有其他间接证据（如车辆上的碰撞痕迹、附近的监控录像等）能够证明事故的发生，那么保险公司可能会考虑进行理赔，但具体还需根据保险合同的条款来确定。

3. 若保险合同中有特别约定：

   • 有些保险合同中可能包含关于未及时报案或缺乏现场证据时的理赔条款。例如，合同可能规定，在特定情况下（如轻微事故、双方协商一致等），即使缺乏现场证据，保险公司也会给予一定的理赔。
   • 因此，在申请理赔前，应仔细阅读保险合同，了解其中的相关条款和规定。

4. 建议措施：

   • 及时报案：无论事故大小，都应尽快报警并通知保险公司。即使双方最初未发现碰撞，事后发现也应立即报案。
   • 保留证据：尽可能保留事故现场的照片、视频、目击者证言等证据。这些证据对于后续理赔至关重要。
   • 协商处理：如果双方能够协商并达成一致，可以共同向保险公司申请理赔。在协商过程中，应确保协议内容明确、合法，并保留好相关证据。
   • 咨询专业意见：如果对理赔流程或保险合同条款有疑问，可以寻求专业律师或保险顾问的帮助。

针对您的情况，我建议您首先回顾是否有任何证据能够证明事故的发生，然后尽快与保险公司联系并说明情况。 如果保险公司拒绝理赔，您可以考虑咨询我的意见，了解是否有其他途径可以维护您的权益。