您好，关于挂靠人发生安全事故时被挂靠人是否需要承担责任的问题，这是一个涉及法律责任和行业管理的重要议题。以下是我为您提供的详细解答：

首先，根据《中华人民共和国民法典》第一千二百一十一条的规定，以挂靠形式从事道路运输经营活动的机动车，发生交通事故造成损害，且属于该机动车一方责任的，挂靠人和被挂靠人需承担连带责任。这意味着，在挂靠经营模式下，一旦发生安全事故，被挂靠人并不能因其非实际运营人而免责，而是需要与挂靠人共同承担责任。

进一步来说，被挂靠公司作为车辆的登记所有权人，同时也是安全生产法等规定的生产经营单位，其安全管理义务并不因挂靠关系而免除。实践中，有些被挂靠公司与挂靠人签订协议时，会约定一切事宜包括违法行为、事故债权债务纠纷均由挂靠人承担。然而，这种约定条款在司法实践中存在争议，且即使出于双方真实表示，也仅具有内部效力，无法对抗刑事法层面的法定责任。因此，被挂靠公司作为安全生产主体责任人，承担相应责任是其应有之义。

此外，从刑事责任的角度来看，挂靠人和被挂靠公司的责任追究也是刑事实务中的难点问题。挂靠人作为车辆的实际运营人、实际所有人和受益人，应当承担车辆检查、维修、保养等安全管理职责。而被挂靠公司作为车辆登记所有权人和生产经营单位，其安全监管责任同样不容忽视。在发生道路交通安全事故后，根据事故原因、责任认定以及行为人的具体行为，挂靠人和被挂靠公司的相关责任人员可能需要承担相应的刑事责任。

具体来说，事故各方刑事责任的承担可适用“原因力”理论。即根据行为对危害结果发生或扩大所发挥的作用力大小，来确定行为人承担责任的份额。若挂靠人或被挂靠公司的行为对危害结果的发生作用较大，且其有义务、本可以采取措施避免危害结果的发生但并未采取，则应当承担较大的责任。

最后，需要强调的是，道路交通运输事故应精准适用相关罪名。根据案发原因及涉案人员的职责和行为，可能涉及的罪名包括交通肇事罪、重大责任事故罪等。对于车主、挂靠人等实际参与公司经营的管理人员，若其履行安全管理责任不到位是事故发生的重要原因的，应当承担相应的刑事责任。

综上所述，挂靠人发生安全事故时，被挂靠人并不能免责，而是需要与挂靠人共同承担连带责任，并可能根据具体情况承担相应的刑事责任。因此，在挂靠经营模式下，各方应切实履行安全管理义务，共同维护道路交通运输安全。