您好，关于您提出的“有三级残疾证的人是否可以自愿取消继承权”的问题，我可以给您一个详细且清晰的解答。

首先，要明确的是，残疾人作为继承人，完全有权放弃继承权，这一权利的行使并不受其残疾状态的影响。根据《中华人民共和国民法典》第一千一百二十四条的规定，继承开始后，继承人若选择放弃继承，必须在遗产处理前以书面形式明确作出放弃的表示。若未在规定时间内表示，则法律默认其接受继承。这一规定是普遍适用的，无论继承人是否为残疾人。

对于持有三级残疾证的人来说，只要他们具备完全民事行为能力，即能够清晰地认知和判断自己的行为，并理解放弃继承权的法律后果，那么他们就可以依法定程序，通过书面方式表达放弃继承的意愿。

然而，也需要注意到一种特殊情况。如果残疾人缺乏劳动能力且没有生活来源，即便他们表达了放弃继承的意愿，法律也要求在处理遗产时必须为其保留必要的份额。这是为了保障这类特殊群体的基本生活需求，防止他们因放弃继承而陷入生活困境。这一规定体现了法律对弱势群体的人文关怀和特别保护。

另外，对于无民事行为能力或限制民事行为能力的残疾人继承人，他们的民事法律行为需由法定代理人代理实施。但在涉及放弃继承权的问题上，法定代理人一般不得代为行使，因为这可能明显损害被代理人的利益。这一规定旨在保护这些特殊继承人的合法权益。

最后，我建议您，如果决定放弃继承权，最好寻求专业律师的帮助。律师能够协助您办理相关手续，确保整个过程的合法性和合规性，从而有效避免可能的法律纠纷和风险。

综上所述，有三级残疾证的人作为继承人，在法律上享有与其他继承人同等的权利，包括放弃继承权。他们可以根据自己的意愿和实际情况，自主选择是否继承遗产。如果决定放弃，应依法定程序在遗产处理前以书面形式作出明确表示。希望这个解答能够对您有所帮助。