结论前置：
- 若继父母在成年子女未成年时加入家庭，并形成了抚养教育关系，则成年子女对继父母负有法定的赡养义务。
- 若继父母加入家庭时成年子女已成年，或未形成抚养教育关系，则成年子女通常不负有法定的赡养义务，但若存在赡养协议，则需按协议履行。
详细分析：
一、形成抚养教育关系的情况
若继父母在成年子女未成年时加入家庭，并对其进行了实际的抚养和教育，如提供经济支持、生活照顾以及教育培养等，使得双方形成了抚养教育关系，那么在这种情况下，成年子女对继父母是负有法定的赡养义务的。这种义务是基于抚养教育关系而产生的，与亲生子女对父母的赡养义务在法律上具有同等地位。
法律依据：
- 《中华人民共和国民法典》明确规定，继父或继母和受其抚养教育的继子女间的权利义务关系，适用本法关于父母子女关系的规定。这意味着，一旦形成抚养教育关系，继子女在成年后对继父母的赡养义务就与亲生子女对父母的赡养义务相同。
举例：
- 假设小明在未成年时，其母亲与继父结婚，且继父一直抚养小明至成年，提供了生活费、教育费等支持。那么，在小明成年后，如果继父年老体弱、生活困难，小明就负有法定的赡养义务，需要提供经济上的供养、生活上的照料以及精神上的慰藉。
二、未形成抚养教育关系的情况
若继父母加入家庭时成年子女已成年，或者虽然未成年但未接受继父母的抚养教育，那么双方就未形成抚养教育关系。在这种情况下，成年子女通常不负有法定的赡养义务。
特殊情况：
- 赡养协议的存在：如果双方之间存在赡养协议，明确约定了成年子女对继父母的赡养义务，那么即使未形成抚养教育关系，成年子女也需要按照协议履行赡养义务。这种协议是双方自愿达成的，具有法律约束力。
法律依据：
- 虽然《中华人民共和国民法典》没有直接规定未形成抚养教育关系时继子女的赡养义务，但根据合同法的原理，双方自愿达成的赡养协议是有效的，应当得到履行。当然，这里的“合同法原理”是类比适用，因为赡养协议更多涉及的是身份关系，但其在自愿、平等、公平的基础上达成的约定，仍应受到法律的保护。
举例：
- 假设小红在成年后，其母亲与继父结婚。由于小红已经成年，且未接受继父的抚养教育，因此双方未形成抚养教育关系。但是，如果小红与继父之间签订了一份赡养协议，约定小红在继父年老时提供一定的经济支持和生活照料，那么小红就需要按照协议履行赡养义务。
三、建议与总结
- 对于继父母和继子女：在再婚家庭中，建议双方明确彼此的权利和义务，特别是关于赡养的问题。如果可能的话，可以签订一份赡养协议，以明确双方的责任和期望，避免未来可能出现的纠纷。
- 对于成年子女：无论是否负有法定的赡养义务，都应当从道德和亲情的角度出发，给予继父母必要的关心和帮助。特别是当继父母年老体弱、生活困难时，子女的支持和帮助可以是经济上的援助、生活上的照料或是情感上的陪伴。
综上所述，成年子女对继父母是否有赡养义务，关键在于双方是否形成了抚养教育关系以及是否存在赡养协议。在处理此类问题时，应综合考虑多种因素，以准确判断并妥善处理。如果你有任何具体的法律问题或需要进一步的法律建议，可以直接向我咨询。